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RSS订阅原创 智驾软件系统mbd架构
mbd（model-base-design），广泛应用在自然科学、金融经济、社会理论等各领域，帮助理解复杂系统。模板VS扩展，状态机VS子程序，运行数据。配置，日志，数采，可诊断，故障VS健康，通讯adapter，资源adapter，实例adapter，部署adapter，数据adapter，升级adapter。功能管理层（AD功能，业务服务）功能模型层数据&通讯适配层部署和通讯适配（仿真和）对手件网络计算平台（支撑部署、存储、算力）通讯适配（网络orshm）软件实例化（os，fs，em，sm，fg，cm，
2022-06-19 21:32:01
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原创 系统架构方法
核心工作拆分定义系统子产品，形成业务应用、业务服务、硬件应用和部署集成架构的产品矩阵，并考虑中台化、客制化扩展性等架构设计。中台化：以业务模板化、业务服务化和集成部署框架为核心。客制化：业务应用、业务服务、硬件应用、集成部署实例化。...
2022-05-24 23:17:53
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原创 未来的中央域控制器
需求分析未来汽车上可以部署娱乐功能、智驾功能、底盘功能、车身控制功能、动力等。如果不同类型的功能都需要增加一个控制器，那么无论从成本上还是扩展角度都是不可持续的； 但如果把这些功能部署在一个控制器上，不同功能对软件底层生态和不一致的安全需求如何满足； 安全敏感的系统需要和对安全不敏感的系统从硬件层面隔离； 对于底层生态不一致，也可以在当前的硬件资源上通过hypervisor拆分一块实现独立的系统； 娱乐等对安全不敏感的系统扩展速度是很快的，可能当前的控制器很快就资源不够了，但汽车电子对..
2022-05-18 18:45:57
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原创 自动驾驶研发架构
研发架构研发可以理解为一群具备专业技术的人员通过一系列专业的活动来达成阶段性交付和最终交付，满足客户的定制需求。因此，交付架构是核心架构，由业务架构、技术架构和交付模板组成； 流程架构支撑交付架构，关注开发交付计划、风险管理、集成测试等； 组织架构支撑流程架构，从技术能力和工作量以及绩效设计等方面支撑研发流程；当然，作为软件架构，此文主要关注交付架构。交付架构付架构是由业务架构、技术架构和交付模板组成，面向客户的业务需求、使用合适的技术和交付物模板，来开发定制化的交付物。..
2022-05-17 16:05:01
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原创 再论智驾软件系统设计和开发
1.设计阶段需求分析：功能需求、非功能需求板载管理需求、外设管理需求、网络管理需求、自动驾驶算法平台化、自动驾驶功能管理、人机交互、数据闭环等功能需求。通讯管理、数据管理、操作系统部署、配置管理、诊断、健康度管理等平台需求。功能分解定义：SOA、子系统和组间模板（复杂度高功能需要利用功能组再次分解）功能分解要遵循高内聚低耦合的思想。低耦合场景尽可能使用服务化切面。但如果某个功能块复杂度还是很高，需要继续拆分，建议用功能组继续拆分。 软件抽象平台：功能组...
2021-10-09 17:05:03
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原创 自动驾驶域控制器话题下的软件系统设计和研发管理
一.背景自动驾驶在软件侧是一个超高维度的系统。自动驾驶本身的感知、控制等复杂功能实现； 异构芯片和超多外设的板载管理； 异构软件开发平台的搭建，聚焦高性能计算、高可靠系统框架、高可用的人机交互方案； 以及严密的研发流程和交付设计和管理，确保交付与设计的一致；二.研发流程设计研发部门和研发流程的目的就是在硬件平台上开发出符合业务功能需求的软件系统，通过合适的流程设计和管理、明确的交付设计和标准来...
2021-03-31 13:31:54
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原创 工作8年了，目前好迷茫
工作8年了，跳过好多次。行业待过工业/医疗机器人、芯片固件开发（）、汽车。以前执着于搞算法，现在喜欢搞轮子。但是都是一个人单干，太乏力了。一个人写demo没问题，但是持续优化推广做不到。真不知道下一步怎么搞？？希望大家给点建议。工作中遇到问题设计的主要轮子：1.e2p,kam的服务设计 / 内存部署 / 内存安全（配置一致性、flash寿命优化、kam服务化、e2p服务化...
2019-10-29 17:04:07
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原创 业务协作架构工具（中间件）
背景分析业务模块在开发时，除了需要考虑内部逻辑以外，还有与其他模块的协作配合。模块任务实现时，依赖协作检查多是根据业务定制手写，而没有标准框架。缺点：可靠性差，扩展和调整依赖关系时，这部分代码的修改也是大问题，后期追溯和阅读也不方便。期望：通过框架能够对这部分任务和代码实现标准化和自动化。任务分两种：周期任务。如：打羽毛球。 单次任务。如：接力赛...
2019-10-22 12:18:33
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原创 批量配置工具开发平台
概述可二次开发的配置工具开发平台，目前主要应用在xml配置文件的修改，提高配置工作的效率和可靠性，尤其在大批量配置时。基于指定开发环境研发目标产品，都需要对环境和模型进行大量配置。一般都是利用某个开发工具进行配置工作。但很多系统的配置需求与配置工具是解耦的，也应该解耦才能兼容不同的配置工具。所以在导入配置需求到配置工具时，往往需要修改成配置工具识别的格式或者耗费大量人力物力去人工配置。...
2019-05-09 09:25:17
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原创 嵌入式实时系统多核负载均衡调度架构
背景介绍目前嵌入式开发为了追求稳定性、可靠性，多核处理器多使用静态任务调度架构，静态分配CPU、进程(APP)、线程(Task)、任务(runnable)的多层调用关系树。系统在低负载场景十分稳定，但高负载场景无法实时优化多核负载，造成任务延迟。本文介绍了一种多核实时负载均衡的调度架构，均衡多核CPU资源，提高任务处理效率和系统实时响应能力。架构任务激励可配：中断、...
2019-05-09 09:14:59
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原创 智能配置运维系统开发工具链
背景•任何场景内某宏观对象都可以通过配置系统去数据化，•例如：制造场景的产品系统（需求、设计、开发、测试、维护等配置子系统合作运维）•软件是配置运维系统的大脑。•产品软件是制造商给客户开发的智能配置系统解决方案。•然而，在制造商端配置系统的运维却不够智能，其中的开发测试等工具链只是基础软件！！！•如何设计实现一套高智能的运维软件去串联组合配置零件和工具链，实现部门、产品...
2019-05-08 18:04:36
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原创 数据化时代的配置架构实例维护工具链
用数据抽象世界，用配置管理数据，用工具开发配置目前是数据化时代的发展期，越来越多的资源认知和行为认知被数据化，然后通过计算机智能去提高工作效率。但是，认知是多对象的、多层次的、生长的、递进的、变化的、相互影响的。对象的资源和行为认知数据化需要复杂的配置系统来实现和维护。然而，配置系统也是多对象的、多层次的、生长的、递进的、变化的、相互影响的。所以，配置系统需要架构、实例和...
2019-05-07 17:44:47
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原创 Sos（以服务资源为管理目标的OS）架构设计
背景介绍未来的多电子设备协作对系统在功能升级，设备资源调整的持续集成和动态自适配能力上要求越来越高。功能升级包括应用程序、Sos(服务管理系统)等；设备资源调整包括网关服务节点、节点服务升级、节点外设增删等。不仅限于上述场景，都要求系统架构在设计开发、集成、系统运行、多设备协作等方面有超高的灵活性。以前单Master的系统架构要转向多智体灵活协作的模式。需求分析从垂...
2019-04-11 18:02:18
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原创 多轴运动出现加速度跳变的平滑处理
在数控或工控的伺服运动过程中，经常突然抖动一下，一般因为伺服控制出现加速度跳变。在轨迹规划和插补中，我们一般都会注意到速度的平滑，不会让速度出现跳变。但为什么还会出现加速度跳变呢？一般是因为运动速度在方向上突然出现转移。速度肯定不能如上图直接偏转90°，一般会插补一个圆弧拐角。这样的拐角圆弧半径都会很小，一般1mm~5mm。而速度因为加工效率，不允许加工速度减少
2016-12-04 21:09:55
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原创 顺序进栈乱序出栈的所有可能顺序之算法
题目：设有编号为1，2，3，4的四辆列车，顺序进入一个栈式结构的车站，具体写出这四辆 列车开出车站的所有可能的顺序。今天看到这个数据结构练习题，一开始认为只有穷举然后验证的方法。习题后面给出的答案：至少有14种。①全进之后再出情况，只有1种： 4,3,2,1 ②进3个之后再出的情况，有3种，3,4,2,1 3,2,4,1 3,2,1,4 ③进2个之后再出的情况，有5种，2,
2016-07-22 15:48:48
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空空如也
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