多轴运动出现加速度跳变的平滑处理

在数控或工控的伺服运动过程中，经常突然抖动一下，一般因为伺服控制出现加速度跳变。

在轨迹规划和插补中，我们一般都会注意到速度的平滑，不会让速度出现跳变。但为什么还会出现加速度跳变呢？一般是因为运动速度在方向上突然出现转移。

速度肯定不能如上图直接偏转90°，一般会插补一个圆弧拐角。

这样的拐角圆弧半径都会很小，一般1mm~5mm。而速度因为加工效率，不允许加工速度减少太多，所以向心加速度a会比较大。

原本的直线运动中，是没有这样的向心加速度的，所以在和圆弧的交点处会出现加速度的跳变，我们就会看到机床突然出现抖动。

当然出现加速度跳变的加工轨迹有很多种，就不一一列举了。

那么，我们应该怎样插补才能消除这样的抖动呢？

我这里有三个方法，可以完美叠加互补的方法：

1.在直线运动时，根据轨迹预测到加速度跳变。我们在即将运动到拐角前，预先插补并产生同方向的加速度，减少后续加速度的增量需求。

2.在运动到圆弧处时，加速度出现跳变。我们插补一个等量反向的加速度，然后对这个加速度a进行轨迹规划，要求最快的让a、v、s的值归零。

3.可以在运动控制中增加进给倍率，可以将任何速度大小和方向的跳变平滑。如果进给倍率是20%，那么可以将出现的跳变衰减到1/5。

 

下面将详细分析上述3个插补的轨迹规划。

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