lmh_12138的博客

卡尔曼滤波是一种递归估计的思想，即我们假设在k-1时刻得到了系统状态的最优估计值，我们如何推导出k时刻的系统状态的最优估计值

网上的教程鱼龙混杂，根本不能用，不如自己写一个能用的

第一章讲了IST8310的特性，I2C通信，最高支持400kHz通信速率，14位或者16位自适应数据输出等特性第二章讲了内部结构第三章讲了电气特性第四章讲了如何联系他们然后数据手册就没了。。。在大疆的开发手册中找到了寄存器的手册，如下：点开I2C配置选项， 下图是配好的：观察IST8310的数据手册，发现其支持最大400kHz的I2C通信速率，也就是快速I2C模式，所以第一行I2C Speed Mode我们选Fast Mode同时不要忘记了在C板中I2C3的两个IO口分别是PA8和PC9（一般来说都是这两个

IMU（Inertial measurement unit），惯性测量单元。其作用是测量本身的加速度以及角速度，有时还通过磁力计来测量朝向，当包含磁力计时，IMU一般被称为IMMU。

这里以博世传感器公司产出的BMI088型号的IMU为例，其里面有3轴高精度加速度计和3轴高精度陀螺仪，其他的特性不再介绍同时这里的IMU是安装在大疆公司出产的RoboMaster开发板C型，单片机芯片是STM32F407IGH6，其外围电路已经设计好，只需要读取IMU数据即可。本篇不会介绍SPI、I2C等嵌入式通信协议，需要有一定嵌入式开发基础的同学来看文章末附代码。