【超详细】磁力计数据读取--以IST8310为例

已于 2022-12-03 17:25:50 修改
阅读量5.8k 收藏 61
点赞数 15
文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件
于 2022-12-03 17:22:30 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/lmh_12138/article/details/128163948
版权

这里以iSentek公司产出的IST8310型号的磁力计为例，尺寸为 3.0 * 3.0 * 1.0mm，支持快速 I2C 通信，可达 400kHz，14 位磁场数据，测量范围可达1600uT(x,y-axis)和 2500uT(z-axis)， 最高 200Hz 输出频率

同时这里的磁力计是安装在大疆公司出产的RoboMaster开发板C型，单片机芯片是STM32F407IGH6，其外围电路已经设计好，只需要读取磁力计数据即可。

本篇不会介绍SPI、I2C等嵌入式通信协议，需要有一定嵌入式开发基础的同学来看

文末附代码

零、数据手册分析

第一章讲了IST8310的特性，I2C通信，最高支持400kHz通信速率，14位或者16位自适应数据输出等特性

image-20221203143646334

第二章讲了内部结构

image-20221203143810184

第三章讲了电气特性

image-20221203143859175

第四章讲了如何联系他们

image-20221203144121246

然后数据手册就没了。。。在大疆的开发手册中找到了寄存器的手册，如下：

image-20221203165413897

image-20221203165444657

image-20221203165507558

image-20221203165822701

image-20221203165838781

image-20221203165849045

一、CubeMX配置

点开I2C配置选项， 下图是配好的：

image-20221203165955297

观察IST8310的数据手册，发现其支持最大400kHz的I2C通信速率，也就是快速I2C模式，所以第一行I2C Speed Mode我们选Fast Mode

image-20221203170120553

同时不要忘记了在C板中I2C3的两个IO口分别是PA8和PC9（一般来说都是这两个）

image-20221203170657996

之后观察大疆和IST8310的数据手册，发现控制IST8310重启的是PG6的GPIO口，低电平为重启，所以我们将其设置为高电平上拉输出模式

image-20221203170402663

image-20221203170428263

image-20221203170517446

image-20221203170602068

因为我们读取IST8310的程序运行在1kHz的freertos线程中，无需使用中断方式，所以我们不配置中断口

二、数据读取

总代码附在文末，这里放一些核心函数

IST8310初始化：

void IST8310_INIT(ist8310_data_t* ist8310_data) {
    memset(ist8310_data, 0, sizeof(ist8310_data_t));

    ist8310_data->meg_error = IST8310_NO_ERROR;

    // 把磁力计重启
    HAL_GPIO_WritePin(IST8310_GPIOx, IST8310_GPIOp, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(50);
    HAL_GPIO_WritePin(IST8310_GPIOx, IST8310_GPIOp, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(50);

    // 基础配置
    // 不使能中断，直接读取
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_CNTL2_ADDR, IST8310_STAT2_NONE_ALL);
    // 平均采样四次
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_AVGCNTL_ADDR, IST8310_AVGCNTL_FOURTH);
    // 200Hz的输出频率
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_CNTL1_ADDR, IST8310_CNTL1_CONTINUE);

    ist8310_data->meg_error |= VerifyMegId(&ist8310_data->chip_id);
}

读取单个数据：

uint8_t ReadSingleDataFromIST8310(uint8_t addr) {
    uint8_t data;
    HAL_I2C_Mem_Read(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 10);
    return data;
}

读取多个数据：

void ReadMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len) {
    HAL_I2C_Mem_Read(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, len, 10);
}

写入单个数据：

void WriteSingleDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t data) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 10);
}

写入多个数据：

void WriteMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, len, 10);
}

这里会发现一个比较有意思的事情，就是这里的地址都左移了一位，是因为根据I2C协议，[7:0]的一个字节的数据，前七位是地址，后一位是代表读或者写的位，这样子就需要把地址左移

读取磁力计数据：

void ReadIST8310Data(ist8310_raw_data_t* meg_data) {
    uint8_t buf[6];
    int16_t temp_ist8310_data = 0;
    ReadMultiDataFromIST8310(IST8310_DATA_XL_ADDR, buf, 6);
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[1] << 8) | buf[0]);
    meg_data->x = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[3] << 8) | buf[2]);
    meg_data->y = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[5] << 8) | buf[4]);
    meg_data->z = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
}

这里乘了一个系数MAG_SEN，它的值是0.3，是将读取到的数据转化为单位为uT的磁场值

下面就是源码，把IST8310_INIT()函数放在程序开始的地方，然后剩下的读取函数放在不断执行的线程里，就可以得到磁力计数据了

ist8310.c

/**
 * @Author         : Minghang Li
 * @Date           : 2022-12-03 14:29
 * @LastEditTime   : 2022-12-03 16:52
 * @Note           :
 * @Copyright(c)   : Minghang Li Copyright
 */
#include "ist8310.h"

#include <string.h>

#include "i2c.h"
#include "ist8310reg.h"

void IST8310_INIT(ist8310_data_t* ist8310_data) {
    memset(ist8310_data, 0, sizeof(ist8310_data_t));

    ist8310_data->meg_error = IST8310_NO_ERROR;

    // 把磁力计重启
    HAL_GPIO_WritePin(IST8310_GPIOx, IST8310_GPIOp, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_Delay(50);
    HAL_GPIO_WritePin(IST8310_GPIOx, IST8310_GPIOp, GPIO_PIN_SET);
    HAL_Delay(50);

    // 基础配置
    // 不使能中断，直接读取
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_CNTL2_ADDR, IST8310_STAT2_NONE_ALL);
    // 平均采样四次
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_AVGCNTL_ADDR, IST8310_AVGCNTL_FOURTH);
    // 200Hz的输出频率
    WriteSingleDataFromIST8310(IST8310_CNTL1_ADDR, IST8310_CNTL1_CONTINUE);

    ist8310_data->meg_error |= VerifyMegId(&ist8310_data->chip_id);
}

uint8_t ReadSingleDataFromIST8310(uint8_t addr) {
    uint8_t data;
    HAL_I2C_Mem_Read(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 10);
    return data;
}

void WriteSingleDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t data) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 10);
}

void ReadMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len) {
    HAL_I2C_Mem_Read(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, len, 10);
}

void WriteMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&IST8310_I2C, (IST8310_I2C_ADDR << 1), addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, data, len, 10);
}

void ReadIST8310Data(ist8310_raw_data_t* meg_data) {
    uint8_t buf[6];
    int16_t temp_ist8310_data = 0;
    ReadMultiDataFromIST8310(IST8310_DATA_XL_ADDR, buf, 6);
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[1] << 8) | buf[0]);
    meg_data->x = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[3] << 8) | buf[2]);
    meg_data->y = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
    temp_ist8310_data = (int16_t)((buf[5] << 8) | buf[4]);
    meg_data->z = MAG_SEN * temp_ist8310_data;
}

ist8310_error_e VerifyMegId(uint8_t* id) {
    *id = ReadSingleDataFromIST8310(IST8310_CHIP_ID_ADDR);
    if (*id != IST8310_CHIP_ID_VAL) {
        return MEG_ID_ERROR;
    } else {
        return IST8310_NO_ERROR;
    }
}

ist8310.h

/**
 * @Author         : Minghang Li
 * @Date           : 2022-12-03 14:29
 * @LastEditTime   : 2022-12-03 16:49
 * @Note           :
 * @Copyright(c)   : Minghang Li Copyright
 */
#pragma once

#include <stdint.h>

typedef struct ist8310_raw_data_t {
    float x;
    float y;
    float z;
} ist8310_raw_data_t;

typedef enum ist8310_error_e {
    IST8310_NO_ERROR = 0x00,
    MEG_ID_ERROR = 0x01,
} ist8310_error_e;

typedef struct ist8310_data_t {
    uint8_t chip_id;
    ist8310_raw_data_t meg_data;
    ist8310_error_e meg_error;
} ist8310_data_t;

/*-----整形向uT转换-----*/
#define MAG_SEN 0.3f

/*-----I2C接口定义-----*/
#define IST8310_I2C_ADDR 0x0E
#define IST8310_I2C hi2c3

/*-----GPIO口定义-----*/
#define IST8310_GPIOx GPIOG
#define IST8310_GPIOp GPIO_PIN_6

void IST8310_INIT(ist8310_data_t* ist8310_data);

// 基础读取函数
uint8_t ReadSingleDataFromIST8310(uint8_t addr);
void WriteSingleDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t data);
void ReadMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len);
void WriteMultiDataFromIST8310(uint8_t addr, uint8_t* data, uint8_t len);

// 功能函数
void ReadIST8310Data(ist8310_raw_data_t* meg_data);

// 校验函数
ist8310_error_e VerifyMegId(uint8_t* id);

ist8310reg.h

/**
 * @Author         : Minghang Li
 * @Date           : 2022-12-03 15:27
 * @LastEditTime   : 2022-12-03 16:53
 * @Note           :
 * @Copyright(c)   : Minghang Li Copyright
 */
#pragma once

/*-----IST8310寄存器地址-----*/
#define IST8310_CHIP_ID_ADDR 0x00
#define IST8310_CHIP_ID_VAL 0x10

#define IST8310_STAT1_ADDR 0x02

#define IST8310_DATA_XL_ADDR 0x03
#define IST8310_DATA_XH_ADDR 0x04
#define IST8310_DATA_YL_ADDR 0x05
#define IST8310_DATA_YH_ADDR 0x06
#define IST8310_DATA_ZL_ADDR 0x07
#define IST8310_DATA_ZH_ADDR 0x08

#define IST8310_STAT2_ADDR 0x09

#define IST8310_CNTL1_ADDR 0x0A
#define IST8310_CNTL1_SLEEP 0x00
#define IST8310_CNTL1_SINGLE 0x01
#define IST8310_CNTL1_CONTINUE 0x0B

#define IST8310_CNTL2_ADDR 0x0B
#define IST8310_STAT2_NONE_ALL 0x00

#define IST8310_SELF_CHECK_ADDR 0x0C

#define IST8310_TEMPL_ADDR 0x1C
#define IST8310_TEMPH_ADDR 0x1D

#define IST8310_AVGCNTL_ADDR 0x41
#define IST8310_AVGCNTL_TWICE 0x09
#define IST8310_AVGCNTL_FOURTH 0x12

效果如下：
image-20221203171539401

哦我没写作业
关注
IST8310.zipIST8310官方手册
06-02
IST8310官方手册，对加速度计和陀螺仪的所有寄存器进行详细描述，资料齐全。
IST8310配置及数据读取
09-29
IST8310配置及数据读取，用I2C通信，初始化配置，两次读取数据需至少间隔6ms因为用芯片的16次平均处理后数据，有需要的欢迎下载。
NextPilot基础知识（3）：磁力计原理和作用
最新发布
nextpilot的博客
08-25 1698
磁力计是提供导航及基于位置服务的重要组成，一般利用各项异性磁致电阻或霍尔效应来检测空间中的磁感应强度。此外，基于洛伦兹力的磁力计在不断研究和发展。基于洛伦兹力原理，电磁场会激发电磁力，进而改变电路中电容的大小。随着半导体工艺的进步和手机操作系统的发展，集成了越来越多传感器的智能手机变得功能强大，很多手机上都实现了电子罗盘的功能。而基于电子罗盘的应用（如Android的Skymap）在各个软件平台上也流行起来。
【传感器】最小二乘法实现磁力计椭球校准
龙猫的博客
06-02 1837
磁力计的数据在实际中是椭球的形状，在此之前使用了球体拟合进行校准，也就是简化为正球体的模型，得出的结果比较差，航向计算不准，还是需要用椭球的模型来估计偏移量，先使用标准的椭球方程，进行化简与变形，得到最小二乘法可以进行估计的标准形式，之后对原始数据进行最小二乘法矩阵的赋值，求解方程，最终观察拟合效果。但使用此方程会有问题，可以求出多个解，使用matlab求解的话，很容易就会求出异常的解，也就是Rx，Ry，Rz很大的时候，也是会满足方程的，但这个解肯定是不对的。实际输出为：y = φT * θ。
pixhawk自带的GPS模块，里面所带磁力计确实是IST8310，和无名说的一样
诗筱涵的博客
07-27 1696
pixhawk自带的GPS模块，里面所带磁力计确实是IST8310，和无名说的一样
I2C读取IST8310
m0_73636161的博客
12-17 2352
对I2C读取IST8310进行学习与了解
IST8310三轴磁力计PCB封装
07-19
按照数据手册画的IST8310 PCB的封装，亲测可以使用。。。
IST8310_brife_大疆IST8310ID_ist8310如何驱动_IST8310_IST8310简介
09-11
IST8310 磁力计的简单说明以及8303 的使用说明
IST8310-datasheet.pdf
11-08
RM机甲大师赛STM32F427开发板上板载的磁力计的参考文档
IST8310_MCU_Driver_20181101
03-30
IST8310_MCU_Driver_20181101 此压缩包为Sensor IST8310软件+PDF文档
MCU_Driver_ist8310_IST8310_won63t_
10-04
1. "iSentek_driver_porting_guide.pdf"：这很可能是iSentek公司提供的驱动程序移植指南，详细阐述了如何将IST8310的驱动程序集成到不同的MCU平台，包括必要的硬件接口设计、软件配置、初始化流程以及数据读取方法等...
IST8310 Datasheet.zip_IST8310 地址_ist8310封装手册_jsr_tookm76_磁罗盘
07-14
ist8310数据手册，三轴磁罗盘传感器
IST8310.zip_IST8310 协议_IST8310 地址_IST8310中文_bentt5y_三轴地磁数据
07-15
IST8310 的数据手册，三轴地磁传感器。
STM32F429BI单片机读写HMC5883L三轴磁力计例程工程源码.zip
01-13
STM32F429BI单片机读写HMC5883L三轴磁力计例程工程源码,可以做为你的学习设计参考。 本例程使用GPIO模拟I2C时序访问三轴磁力计芯片 HMC5833L 通过串口实时打印磁力计芯片的采样数据，每秒刷新一次显示。 请将开发板水平旋转一周（记录X,Y的最大最小值）, 然后将开发板竖起再旋转一周（记录Z周的最大最小值）, 程序将记录X, Y, Z 三个轴向的最大值和最小值。 比如： X= 542( -389, 543),Y= -153( -669, 398),Z= -507( -594, 332) = 后是当前的磁力值， ( ) 内 -389是最小值，543是最大值。 最大最小值是在底层 bsp_hmc5833l.c 中自动记录的。 每个芯片的离散性很大，芯片附近的铁磁性物体对测量结果影戏很大，不同尺寸的显示屏对输出结果也有很大的影响， 这是正常的。一般需要校准后使用。 核心文件为： bsp_hmc5833l.c/.h : MMPU-6050 底层驱动程序 bsp_i2c_gpio.c/h : GPIO模拟I2C总线的驱动程序
磁力计AK8975
05-03
磁力计芯片AK8975的手册，标准内容，PDF格式。欢迎查阅。
AK09940A磁力计-数据手册-关键部分阅读笔记
xbw3336661的博客
08-11 451
AK09940A 磁力计 数据手册关键部分笔记
开发型C板IST8310磁力计的读写过程
m0_73636161的博客
12-17 1337
主要对开发型C板IST8310磁力计的读写过程进行深入了解与学习
利用51单片机去读取JY901的陀螺仪和磁力计数据操作
Fred_1986的博客
07-18 1637
1 准备工作 硬件设备：JY901模块、STC89C52开发板一个。 软件设备：链接：https://pan.baidu.com/s/1SEWmixu4jtUL2HH_3Hcn2g 提取码：zryo。下载并进行安装。 JY901 2 硬件连接 1、使用数据线将STC89C52与电脑连接通信 2、JY901与STC89C52使用杜邦线连接。 3、将JY901模块连接在STC89C52开发板。注意：TX-RX（第p10管脚）、RX-TX（第P11管
ist8310磁力计程序
05-11
以下是IST8310磁力计的示例程序，该程序可以与Arduino板配合使用： ```cpp #include <Wire.h> #define IST8310_ADDRESS 0x0E #define IST8310_DEVICE_ID_A 0x10 #define IST8310_DEVICE_ID_B 0x11 #define IST8310_DEVICE_ID_C 0x12 #define IST8310_REG_ID 0x00 #define IST8310_REG_DATA_OUT_X_L 0x03 #define IST8310_REG_DATA_OUT_X_H 0x04 #define IST8310_REG_DATA_OUT_Y_L 0x05 #define IST8310_REG_DATA_OUT_Y_H 0x06 #define IST8310_REG_DATA_OUT_Z_L 0x07 #define IST8310_REG_DATA_OUT_Z_H 0x08 #define IST8310_REG_CNTL1 0x0A #define IST8310_REG_CNTL2 0x0B #define IST8310_REG_AVGCNTL 0x41 // Initialize IST8310 void IST8310_init() { Wire.beginTransmission(IST8310_ADDRESS); Wire.write(IST8310_REG_CNTL1); Wire.write(0x01); Wire.endTransmission(); delay(200); } // Read IST8310 data void IST8310_read(int16_t* x, int16_t* y, int16_t* z) { uint8_t data[6]; // Read data from IST8310 Wire.beginTransmission(IST8310_ADDRESS); Wire.write(IST8310_REG_DATA_OUT_X_L); Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(IST8310_ADDRESS, 6, true); for (int i = 0; i < 6; i++) { data[i] = Wire.read(); } // Convert data *x = ((int16_t)data[1] << 8) | data[0]; *y = ((int16_t)data[3] << 8) | data[2]; *z = ((int16_t)data[5] << 8) | data[4]; } // Print IST8310 data void IST8310_print() { int16_t x, y, z; IST8310_read(&x, &y, &z); Serial.print("x: "); Serial.print(x); Serial.print(", y: "); Serial.print(y); Serial.print(", z: "); Serial.println(z); } void setup() { Serial.begin(9600); Wire.begin(); IST8310_init(); } void loop() { IST8310_print(); delay(100); } ``` 需要注意的是，该程序需要使用Wire库实现I2C通信。该程序中IST8310_init()函数用于初始化IST8310传感器，IST8310_read()函数用于读取IST8310传感器的数据，IST8310_print()函数用于打印IST8310传感器的数据。在setup()函数中初始化串口和Wire库，然后调用IST8310_init()函数进行初始化。在loop()函数中循环调用IST8310_print()函数进行打印。
评论 12
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值