一文理解电压电流双闭环控制及前馈解耦（入门)(详解）

达瓦里航

已于 2025-04-27 12:13:46 修改

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文章标签：学习笔记课程设计考研自动化

于 2025-02-21 21:50:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lmhcsdn666/article/details/145780737

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电压电流双闭环控制作为一种耳熟能详的应用于电力电子、电机驱动和电源管理领域的高性能控制策略。其核心是通过内外环嵌套的闭环结构，实现对系统的快速动态响应和高精度稳态控制。

1.两电平逆变器的电路建模

要研究控制策略，必然和电路结构产生密不可分的联系，所以我们要进行建模。
关于逆变器结构，三电平及多电平的主要区别在于调制策略的不同，我们主要研究其外特性，控制策略方面是一样的，为了便捷性起见，我们针对两电平逆变器进行建模。
下面是一个常见的两电平逆变器的结构示意图：
由于复杂性，我采用了建模更为简单的LC型滤波器结构，也是实际低压系统中应用最多的滤波方案。
首先，写出三相电路的方程，E表示逆变器桥臂中点输出电势，U为并网点PCC处的电压，下面是经过L的KVL方程，由于是事先编辑的公式，公式和图片某些字母略有出入。 $I_a$ 表示图中 $i_La$ ，在正式写论文是需要注意，大写一般表示有效值，小写表示瞬时值。
$\begin{cases} L\frac{\mathrm{d}Ia}{\mathrm{d}t}=Ea-RIa-Ua \\ \\ L\frac{\mathrm{d}Ib}{\mathrm{d}t}=Eb-RIb-Ub \\ \\ L\frac{\mathrm{d}Ic}{\mathrm{d}t}=Ec-RIc-Uc & \end{cases}$
（E和U的表示论文中各式各样，经常混为一谈，也有把E作为电网电压的，由于这几天我在推导VSG的相关模型,将其作为虚拟电动势,也就用E表示。）
经过电容之后的公式：
$\begin{cases} C\frac{\mathrm{d}Ua}{\mathrm{d}t}=Ia-Ioa \\ \\ C\frac{\mathrm{d}Ub}{\mathrm{d}t}=Ib-Iob \\ \\ C\frac{\mathrm{d}Uc}{\mathrm{d}t}=Ic-Ioc & \end{cases}$
这里电容电流的参考方向向下流。
接下来经过坐标变换，变化到 $\alpha$ $\beta$ 坐标系，变换的过程不再详解，参考其他博主文章，变化之后的公式如下：
$\begin{cases} L\frac{\mathrm{d}I_\alpha}{\mathrm{d}t}=E_\alpha-RI_\alpha-U_\alpha \\ \\ L\frac{\mathrm{d}I_\beta}{\mathrm{d}t}=E_\beta-RI_\beta-U_\beta \\ \\ C\frac{\mathrm{d}U_\alpha}{\mathrm{d}t}=I_\alpha-I_{o\alpha} \\ \\ C\frac{\mathrm{d}U_\beta}{\mathrm{d}t}=I_\beta-I_{o\beta} & \end{cases}$
进一步变换到dq坐标系下：
$\begin{cases} L\frac{\mathrm{d}I_d}{\mathrm{d}t}=E_d-RI_d-U_d+\omega LI_q \\ \\ L\frac{\mathrm{d}I_q}{\mathrm{d}t}=E_q-RI_q-U_q-\omega LI_d \\ \\ C\frac{\mathrm{d}U_d}{\mathrm{d}t}=I_d-I_{od} +\omega C U_q\\ \\ C\frac{\mathrm{d}U_q}{\mathrm{d}t}=I_q-I_{oq} -\omega C U_d& \end{cases}$
拉式变换并且合并之后得到得到：
$(Ls+R)I_{d}=E_{d}-U_{d}+\omega LI_{q}$
$(Ls+R)I_{q}=E_{q}-U_{q}-\omega LI_{d}$
$CsU_{d}=I_{d}-I_{od}+\omega CU_{q}$
$CsU_{q}=I_{q}-I_{oq}-\omega CU_{d}$
这里的 $\omega$ 实际上是对Iabc的或者Uabc链式求导得来的耦合项，因为是理想电路模型，所以取理想工频50Hz的 $\omega$ 即 $\omega _0$ 来计算，这样就得到了电路模型。如下图所示，需要注意的是，因为R很小，这里我把LVL中的R相忽略了，用L项近似代替了。
根据公式，图片中的电路模型也不难画出，只需要一步一步来即可。在后续的控制中，我们需要倒着来根据输出的UdUq来调整输入的EdEq的值的，也就是控制器实现的功能。有些不明所以的刚入门的同学会以为这就是控制器，实际上这仅仅是电路的模型，控制器是另外的一部分，这张图片是实际电路中的，在simulink中不需要搭建，只需要搭建PI控制环路即可。

2.前馈解耦和控制器的设计

根据图片，我们可以明显看出，出现了交叉耦合，也就是d轴和q轴出现L和C的相互耦合，想要单独控制一项无法实现，因为必然会引入另外一项的耦合，什么是单独控制一项呢，如下图所示：

这里给定是电容电压的指令值，大多数时候即是PCC的电压值，经过电压外环和电流内环即双闭环控制结构，实现某一项的单独控制。
什么是前馈解耦？
为了实现我上文说的实现单独某一项的控制，解耦的目的就是为了消除耦合项的影响。
在上图当中，左侧是电流环的控制器，右侧是实际电路的电感模型，在控制器的电流环开头，将实际电路中相互耦合的引入 $\omega _0L$ 先一步放入环路，并且符号与电路模型中的耦合项符号正好相反，这样便可以将耦合项抵消，消除耦合影响。这是电流环的前馈解电感耦合。（看不明白看下一张图比较综合）
引入PI控制，实现无静差控制。
$U_{d}^{*}=\left(K_{ip}+\frac{K_{ii}}{s}\right)(I_{d}^{*}-I_{d})+U_{d}-\omega LI_{q}$
$U_{q}^{*}=\left(K_{ip}+\frac{K_{ii}}{s}\right)\left(I_{q}^{*}-I_{q}\right)+U_{q}+\omega LI_{d}$
输出为PCC点电压的指令值。
接下来是解电容耦合,将上面的电流内环部分同时加进来，得到总图：
这里将电容也引入电压的前馈，可能有人会问中间经历了两部分，引入的部分到耦合项还是原来的吗？实际上，我们在计算电压环参数的时候，会将电流环等效成一根直线，即根本没有中间的部分，所以可以这样引入前馈。
依然，我们引入PI控制，得到电流指令信号。
$I_{d}^{*}=\left(K_{vp}+\frac{K_{vi}}{s}\right)(U_{d}^{*}-U_{d})+I_{od}-\omega CU_{q}$
$I_{q}^{*}=\left(K_{vp}+\frac{K_{vi}}{s}\right)\left(U_{q}^{*}-U_{q}\right)+I_{oq}+\omega CU_{d}$

到这里，电压电流双闭环的控制器已经呈现在你面前了，就是左边两个匡匡，很多同学学不明白，是因为没有将控制器和实际的电路模型放在一起去观察学习，这样就不容易学会。

3.一些注意的小点

现在已经设计好了双闭环控制结构了，只要给指定的电压指令和实测量逆变器便可以工作，主要是电压指令怎么给？这就回到了我们熟悉的逆变器控制策略，例如PQ控制、VF控制、VSG控制等，通过算法让逆变器具备一定的特性，比如VSG策略让逆变器具备同步发电机的一些属性等等，这个后续再发文章。
关于为什么电压差值经过PI控制器后面的就是电流量，还有电流差值经过PI控制器后面的就是电压量？
答：我们可以列出电容的微分方程， ${i_c} = C\frac{{d{u_c}}}{{dt}}$ ，对其做拉式变换，得到 ${I_c} = Cs{U_c}$ ,即 ${I_c}\frac{1}{{sC}} = {U_c}$ ,即电流经过积分后变成了电压，然后 ${I_c}R = {U_c}$ 电流经过常数也可以变成电压，所以电流指令经过比例和积分的和之后可以变成电压指令。对于电感也可以列微分方程，也可以得到类似的结论。这是我通俗的理解，谢谢大家。