在Cartographer的输出端,其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位,它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid,通过命令:rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息:
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
nav_msgs/MapMetaData info
time map_load_time
float32 resolution
uint32 width
uint32 height
geometry_msgs/Pose origin
geometry_msgs/Point position
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion orientation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w
int8[] data