十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & Cairo

        在Cartographer_ros中，cartographer较多的用到了cairo库进行二维图像的渲染操作，尤其是将多张子图绘制在大地图的时候。 

Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/Cairo's compositing operators
Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/ 

CAIRO_OPERATOR_SOURCE

描述：直接覆盖，灰色部分属于背景。红色是原始图像，蓝色是新绘制的图像。上述的OPERATOR属于直接覆盖操作。

CAIRO_OPERATOR_OVER —— Cairo默认操作符

描述：图像按照透明度混合，这个是cairo默认的操作类型。效果如下所示：

数学原理如下所示：

aA + aB·(1−aA)

(xaA + xaB·(1−aA))/aR

 

合并写为像素之间的关系：

 

 从上述公式可以得出推论：

 1. 当新绘制的图像透明度为1的时候，alpha_dist  = 1, alpha_new = 1, 从而

color_dist = color_new

     此时，CAIRO_OPERATOR_OVER 退化为CAIRO_OPERATOR_SOURCE

 2. 当原图像透明度为1，新图像透明度为0.5时, alpha_dist = 1, 从而

color_dist = color_new + color_origin * 0.5