单目相机标定

1 下载usb_cam安装包，放置到/catkin_ws/src目录下

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam

2 编译

cd ..
catkin_make

3 启动节点测试

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

4 查看usb信息

lsusb

5 查看摄像头usb驱动

ls /dev/video*

6 打开工作空间下usb_cam功能包的usb_cam-test.launnch,修改如下：

<param name="video_device" value="/dev/video0" />
修改为
<param name="video_device" value="/dev/video2" />
说明：video0代表笔记本电脑摄像头，video2代表电脑外接usb摄像头

7 运行usb_cam-test.launch文件，查看话题名称

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rostopic list

8 安装camera_calibration功能包

sudo apt-get install ros-melodic-camera-calibration

9 运行camera_calibration功能包节点

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

说明：size:棋盘内部角点个数，x是字母不是乘号，square代表方形的边长，image为输出图像的话题，usb_cam为相机的名称

10 开始标定，手持标定板在窗口移动，GUI中X Y Size Skew标志条含义如下：

1）x:标定板在图像中的左右位置，从左到右x由小变大。
2）y:标定板在图像中的上下位置，从上到下y由小变大。
3）Size：标定板在图像中的大小，由远及近，Size由小变大。
4）Skew:标定板在图像中倾斜的角度大小

操作过程：
1）为了得到尽量丰富的x,y值:标定的过程中要尽量缓慢移动标定板，使标定板的位置出现在图像中的各个地方（上中下左右）。
2）为了得到丰富的Size值缓慢移动标定板，使标定板由远及近，采集到丰富的尺寸信息，最好有一张，标定板占据视野绝大部分的图像。
3）为了得到丰富的Skew信息，缓慢移动标定板，使标定板的俯仰,偏航，滚动变化。
注：在操作的过程中，标定板移动不要过快，并且，每移动到一个位置要停顿下，如果发现这四标志条都变绿了说明采集到了足够的信息。并且如果可以执行标定，CALIBRATE就会变亮。

11 执行标定，得到结果

CALIBRATE选项变亮后，就可以点击，执行标定（最好各标志条也都变绿），此时图像会变灰，等待几分钟，标定完成。

12 点击SAVE，保存结果用于后续工程。