第二十届智能车竞赛气垫越野组方案准备及分享

前言

各位参赛的同学们，大家好！新的一届智能车又来临了，和往届相比，第二十届智能车大赛的赛项发生了很大的变化。今天，我们将聚焦气垫越野组，由龙邱工程师为大家带来气垫越野组的全面讲解。讲解内容包括赛题解析，机械结构，硬件配置，软件基础与控制思路。

写这篇手册是帮助新同学快速的了解充满魅力的智能车大赛。同时，会在这里给大家分享我们气垫越野组的方案与调车心得。我们深知，没有绝对的最优解，但在手册里，我们会毫无保留地分享我们在气垫越野组积累的方案经验与调车心得。希望这些内容能为大家提供一条清晰的探索思路，让大家在备赛过程中少走弯路，更加从容地应对比赛挑战。

如果大家想要探讨智能车相关话题，欢迎加入我们的QQ讨论群。在这里，无论是智能车的硬件设计、软件编程，还是比赛策略、或者日常技术难题，都能展开交流。

综合技术交流群：228227119     气垫越野交流群：1053084521

1. 组别简介

1.1. 竞赛信息来源

1. 智能汽车竞赛官网：全国大学生智能汽车竞赛
2. 卓老师 CSDN 博客：《第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则》第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则_20届智能车-CSDN博客
3. 卓老师微信公众号的推文、视频及其评论区

1.2. 赛题要求 

 

1.3. 规则解析

1.3.1. 主控平台

气垫越野组可用的微控制器（MCU）指定为深圳国芯人工智能有限公司推出的STC/AI芯片，具体可用型号为以下四款（第20届全国大学生智能汽车竞赛 STC 指定参赛芯）：

AI8051U、AI8052U、STC32G12K128 和 STC8H8K64U。

 当然了，在初期学习时可以使用龙邱为大家准备好的体积更小的AI8051U开发板，其中核心板是可以直接用于参赛的，如此一来同学们只需要根据自己的各外设接口来设计合适自己的母板。

1.3.2. 规则要点

1. 比赛环境：室外 操场 气垫船车模（不能有主动轮，仅依靠桨叶推动气体提供动力）
2. 场地适应性和通过能力：在气垫越野比赛中，包含多种复杂地形，如草地、石子或颠簸路，以及完成指定任务要求等。参赛队伍需要确保其车模能够在各种路况下顺畅通行而不被困住或翻倒。因此对于车模动力设计有一定的要求。
3. 自主导航控制：竞赛规则可以使用GPS、摄像头、惯性导航，主要是车模需要在从发车后无人操作的情况下自行完成不同科目的比赛任务，并且在过程中还有颠簸路段、草地、桥洞（由锥桶和白色布基胶带组成），需要借助这些传感器数据辅助车模完成任务到达指定位置。
4. 自制电路板要求：自制的电路板需在正面覆铜面展示队伍信息，包括学校名称、队伍名称、制作日期。

 2. 硬件准备

 2.1. 车模

针对室外气垫越野组所采用的自制车模，考虑到需要经过颠簸、草地、甚至可能的坡道情况，即使比赛环境为操场，若用由围裙的带气室的结构，则气垫布于地面的摩擦将会非常大，再加上自制原因，底部设计材料不可能和玩具气垫船那般有量身设计的结构和全体塑料的轻便，在行进上将变得困难。因此抛弃传统方式，以气为动力将气垫布的大面积摩擦改为小面积接触的硬摩擦，就有点像没有轮子的飞机在地面啊滑行一样。如此一来则对于爬坡、越过障碍、经过草地而言将变得相对简单许多。下图为龙邱自制气垫越野车模，经过反复验证，也是可直接用于比赛。

 1. 动力与结构创新：轻量化材料：采用碳纤维主体板+PLA材质3D打印，车体重量较标准车模降低30%以上，同时保持高强度抗冲击能力，测试视频：B站搜索 20届智能车竞赛|LQ越野气垫船

 2. 定制化驱动系统：搭载优化后的STC无感无刷驱动+高速2205无刷电机，动力十足，轻松应对室外越野、极速竞速等场景需求。

 2.2. 器件清单

模块名称	作用	是否必需	是否需要自制
AI8051U母板	稳压电源、统一外核心板设接口	是	是
AI8051U核心板	MCU 最小系统	是	否
BD1202模块	接收GPS信号，用来循迹	是	否
线性CCD模块	辅助定位，识别桥洞元素	否	否
STC无感无刷驱动	驱动控制无刷电机	是	是
LQ气垫越野车模	轻质（碳纤维+PLA3D打印），稳定	是	是（可以使用成品）
LQ新版SDZ编码器x1 5V	检测车模运行速度	是	否
LQ9AGM陀螺仪	姿态反馈