第二十届全国大学生智能车竞赛|智能视觉组准备及方案分享

前言

各位参赛的同学们，大家好！新的一届智能车又来临了，和往届相比，第二十届智能车大赛的赛项发生了很大的变化。今天，我们将聚焦智能视觉组，由龙邱工程师为大家带来智能视觉组的全面讲解。讲解内容包括赛题解析，机械结构，硬件配置，软件基础与控制思路。

写这篇手册是帮助新同学快速的了解充满魅力的智能车大赛。同时，会在这里给大家分享我们智能视觉组的方案与调车心得。我们深知，没有绝对的最优解，但在手册里，我们会毫无保留地分享我们在智能视觉组积累的方案经验与调车心得。希望这些内容能为大家提供一条清晰的探索思路，让大家在备赛过程中少走弯路，更加从容地应对比赛挑战。

如果大家想要探讨智能车相关话题，欢迎加入我们的QQ讨论群。在这里，无论是智能车的硬件设计、软件编程，还是比赛策略、或者日常技术难题，都能展开交流。

综合技术交流群 228227119        智能视觉交流群  464525142

1. 组别简介

1.1. 竞赛信息来源

1. 智能汽车竞赛官网：全国大学生智能汽车竞赛
2. 卓老师 CSDN 博客：《第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则》第二十届全国大学生智能汽车竞速比赛规则_20届智能车-CSDN博客
3. 卓老师微信公众号的推文、视频及其评论区

1.2. 赛题要求

1.3. 规则解析

1.3.1. 主控平台

智能视觉组可用的微控制器（MCU）指定为NXP的I.MXRT系列和MCX系列，那么龙邱专门针对赛项制作的开发学习核心板，引出更多常用外设接口，可用GPIO多达119个，且改进核心板供电方式，无需从外部启动。

当然了，在初期学习时可以使用龙邱为大家准备好的体积更小的I.MXRT1064核心板（可以点此链接查看核心板母板详情），核心板是可以直接用于参赛的，如此一来同学们只需要根据自己的各外设接口来设计合适自己的母板。

 推荐使用MV5-RT机器视觉模块，该模块基于I.MXRT106X运行 主频高达600MHz，支持电源5V-12VDC输入，运行模型识别+补光灯最亮+AP模式WiFi图传时功耗也不超过300mmA/5V，简单程序或待机状态仅几十毫安。

1.3.2. 规则要点

比赛环境：室内，蓝色背景，白色赛道

1. 视觉识别能准确度：在智能视觉比赛中，包含“电子外设”和“常用工具”及“手写数字”三大类，每一大类又包括有若干小类，图片共15个小类。因此对于图像识别视觉程序中要考虑的类别是比较多的，。
2. 自主导航控制：竞赛规则可以使用摄像头、惯性导航，，需要借助这些传感器数据辅助车模完成任务到达指定位置。
3. 自制电路板要求：自制的电路板需在正面覆铜面展示队伍信息，包括学校名称、队伍名称、制作日期，如不按要求制作可能会限制参赛。

1.3.3. 竞赛细则

第二十届智能车竞赛 智视觉组的比赛细则出的是相对较早的，以下从细则中主要关注几点：

• 车模要求：Y车模  对外型尺寸没有要求，即可以按自己情况安装拓展器件，摄像头支架高低等
• 微控制器MCU限制：必须为基于NXP平台，如MV5-RT或OMV-RT视觉模块等。
• 赛道和任务：

 比赛场地兼容室内PVC赛道。智能视觉组需要在赛道上布置粘贴有图片的正方体箱子，车模在赛道的路径引导下完成立方体目标的发现，并要求对放在立方体上的图片或实物进行识别，将立方体按照图片或实物内容的“电子外设”和“常用工具”两个物品大类分别推离到赛道左右，同时也会考察0-99的手写体数字识别，如果图片的内容是手写数字，则需要按照数字的奇偶性分别推到赛道的左右（奇数推离左边，偶数推离右边），并对图片的小类识别或数字识别结果进行顺序记录，本次比赛完毕后通过小车自带屏幕按序号显示出来供裁判核对结果。

赛道上的红色立方体如下图所示：

• 队伍人数：最多3人。

关于智能视觉组比赛细则更内容，请访问第二十届全国大学生智能汽车竞赛 视觉组比赛细则 查看详情。

2. 硬件准备

2.1. 车模

第二十届智能车竞赛官方指定车模，Y车模，相比之前的四轮全向车模，该车模体积更小，结构简单，可以通过车身来完成赛道上物体的推动，无需加装额外的机械器件。Y车模采用全向福来轮结构，这种三轮全向结构使得车模能够实现任意方向的平移和旋转，运动灵活性极高，便于更快速地响应各种复杂的路径规划和控制指令，在车模加速、减速、转向等动态过程中，能有效降低车模发生侧翻的风险，保持良好的稳定性；  

另外Y车模配备了可拆卸保护侧板，可以有效防止车模因剧烈碰撞、摩擦等导致车轮及电机受到损伤，最大限度的保障车模的完整性和稳定性。下图为官方指定竞赛车模龙邱Y车模。

2.2. 器件清单

模块名称	作用	是否必需	是否需要自制
LQ1064核心板	MCU 最小系统，引出GOIO管脚	是	否
LQ1064X_V2母板	稳压电源、统一外设资源接口	是	是
OMV-RT/OMV-RT	AI视觉模块，图像识别处理	是	否
LQ神眼摄像头	识别赛道(去与非门版)，循迹	否	否
LQ8701三路驱动	驱动控制三路电机	是	是
视觉专用Y车模</