Bootloader 的架构和功能

Bootloader 的架构和功能




1.
BootLoader的概念 



BootLoader是系统加电启运行的第一段软件代码。回忆一下PC的体系结构我们可以知道，PC机中的引导加载程序由BIOS（其本质就是一段固件程序）和位于硬盘MBR中的引导程序（比如，LILO和GRUB等）一起组成。BIOS在完成硬件检测和资源分配后，将硬盘MBR中的引导程序读到系统的RAM中，然后将控制权交给引导程序。引导程序的主要运行任务就是将内核映象从硬盘上读到RAM中
然后跳转到内核的入口点去运行，也即开始启动操作系统。

而在嵌入式系统中，通常并没有像BIOS那样的固件程序（有的嵌入式系统也会内嵌一段短小的启动程序），因此整个系统的加载启动任务就完全由BootLoader来完成。比如在一个基于 ARM7TDMI core的嵌入式系统中，系统在上电或复位时都从地址 0x00000000开始执行。而在这个地址处安排的通常就是系统的BootLoader程序。 

简单地说BootLoader就是在操作系统内核或用户应用程序运行之前运行的一段小程序。通过这段小程序，我们可以初始化硬件设备、建立内存空间的映射图（有的CPU没有内存映射功能如 S3C44B0），从而将系统的软硬件环境带到一个合适的状态，以便为最终调用操作系统内核或用户应用程序准备好正确的环境。对于一个嵌入式系统来说，可能有的包括操作系统，有的小型系统也可以只包括应用程序，但是在这之前都需要BootLoader为它准备一个正确的环境。通常，BootLoader是依赖于硬件而实现的，特别是在嵌入式领域，为嵌入式系统建立一个通用的BootLoader是很困难的。当然，我们可以归纳出一些通用的概念来，以便我们了解特定BootLoader的设计与实现。



2.几种常见的bootloader
Redboot

Redboot是Redhat公司随eCos发布的一个BOOT方案，是一个开源项目。

当前Redboot的最新版本是Redboot-2.0.1，Redhat公司将会继续支持该项目，其官方发布网址为：http://sources.redhat.com/redboot/

Redboot支持的处理器构架有ARM，MIPS，MN10300，PowerPC， Renesas SHx，v850，x86等，是一个完善的嵌入式系统Boot Loader。

Redboot是在ECOS的基础上剥离出来的，继承了ECOS的简洁、轻巧、可灵活配置、稳定可靠等品质优点。它可以使用X-modem或Y-modem协议经由串口下载，也可以经由以太网口通过BOOTP/DHCP服务获得IP参数，使用TFTP方式下载程序映像文件，常用于调试支持和系统初始化（Flash下载更新和网络启动）。Redboot可以通过串口和以太网口与GDB进行通信，调试应用程序，甚至能中断被GDB运行的应用程序。Redboot为管理FLASH映像，映像下载，Redboot配置以及其他如串口、以太网口提供了一个交互式命令行接口，自动启动后，REDBOOT用来从TFTP服务器或者从Flash下载映像文件加载系统的引导脚本文件保存在Flash上。当前支持单板机的移植版特性有：

- 支持ECOS，Linux操作系统引导

- 在线读写Flash

- 支持串行口kermit，S-record下载代码

- 监控(minitor)命令集:读写I/O，内存，寄存器、内存、外设测试功能等

Redboot是标准的嵌入式调试和引导解决方案，支持几乎所有的处理器构架以及大量的外围硬件接口，并且还在不断地完善过程中。


ARMboot

ARMboot是一个ARM平台的开源固件项目，它特别基于PPCBoot，一个为PowerPC平台上的系统提供类似功能的姊妹项目。鉴于对PPCBoot的严重依赖性，已经与PPCBoot项目合并，新的项目为U-Boot。

ARMboot发布的最后版本为ARMboot-1.1.0，2002年ARMboot终止了维护，其发布网址为：http://sourceforge.net/projects/armboot
ARMboot支持的处理器构架有StrongARM ，ARM720T ，PXA250 等，是为基于ARM或者StrongARM CPU的嵌入式系统所设计的。

ARMboot的目标是成为通用的、容易使用和移植的引导程序，非常轻便地运用于新的平台上。ARMboot是GPL下的ARM固件项目中唯一支持Flash闪存，BOOTP、DHCP、TFTP网络下载，PCMCLA寻线机等多种类型来引导系统的。特性为：

- 支持多种类型的FLASH
- 允许映像文件经由BOOTP、DHCP、TFTP从网络传输；

- 支持串行口下载S-record或者binary文件

- 允许内存的显示及修改

- 支持jffs2文件系统等

Armboot对S3C44B0板的移植相对简单，在经过删减完整代码中的一部分后，仅仅需要完成初始化、串口收发数据、启动计数器和FLASH操作等步骤，就可以下载引导uClinux内核完成板上系统的加载。总得来说，ARMboot介于大、小型Boot Loader之间，相对轻便，基本功能完备，缺点是缺乏后续支持。



U-Boot

U-Boot是由开源项目PPCBoot发展起来的，ARMboot并入了PPCBoot，和其他一些arch的Loader合称U-Boot。2002年12月17日第一个版本U-Boot-0.2.0发布，同时PPCBoot和ARMboot停止维护。

U-Boot自发布以后已更新6次,最新版本为U-Boot-1.1.1，U-Boot的支持是持续性的。其发布网址为:
http://sourceforge.net/projects/u-boot/
U-Boot支持的处理器构架包括PowerPC (MPC5xx，MPC8xx，MPC82xx，MPC7xx，MPC74xx，4xx)， ARM （ARM7，ARM9，StrongARM，Xscale），MIPS (4Kc，5Kc)，x86等等， U-Boot（Universal Bootloader）从名字就可以看出，它是在GPL下资源代码最完整的一个通用Boot Loader。

U-Boot提供两种操作模式：启动加载（Boot loading）模式和下载（Downloading）模式,并具有大型Boot Loader的全部功能。主要特性为：

-SCC/FEC以太网支持 

-BOOTP/TFTP引导 

-IP，MAC预置功能 

- 在线读写FLASH，DOC, IDE，IIC，EEROM，RTC
-支持串行口kermit，S-record下载代码 

-识别二进制、ELF32、pImage格式的Image，对Linux引导有特别的支持 

-监控(minitor)命令集:读写I/O，内存，寄存器、内存、外设测试功能等

-脚本语言支持（类似BASH脚本）

-支持WatchDog，LCD logo，状态指示功能等 

U-Boot的功能是如此之强大，涵盖了绝大部分处理器构架，提供大量外设驱动，支持多个文件系统，附带调试、脚本、引导等工具，特别支持Linux,为板级移植做了大量的工作。U-Boot1.1.1版本特别包含了对SA1100和44B0芯片的移植，所以44B0移植主要是针对Board 的移植，包括FLASH、内存配置以及串口波特率等等。U-Boot的完整功能性和后续不断的支持，使系统的升级维护变得十分方便。


Blob

Blob(Boot Loader Object)是由Jan-Derk Bakker and Erik Mouw发布的，是专门为StrongARM 构架下的LART设计的Boot Loader。

Blob的最后版本是blob-2.0.5，其发布网址为：

http://www.lart.tudelft.nl/lartware/blob/
Blob支持SA1100的LART主板，但用户也可以自行修改移植。

Blob也提供两种工作模式，在启动时处于正常的启动加载模式，但是它会延时 10 秒等待终端用户按下任意键而将 Blob 切换到下载模式。如果在 10 秒内没有用户按键，则 Blob 继续启动 Linux 内核。其基本功能为：

初始化硬件（CPU速度，存储器，中断，RS232串口）

-引导Linux内核并提供ramdisk
-给LART下载一个内核或者ramdisk
-给FLASH片更新内核或者ramdisk
- 测定存储配置并通知内核

- 给内核提供一个命令行

Blob功能比较齐全，代码较少，比较适合做修改移植，用来引导Liunx，目前大部分S3C44B0板都用Blob修改移植后来加载uClinux。 


Bios-lt

Bios-lt是专门支持三星（Samsung）公司ARM构架处理器S3C4510B的Loader，可以设置CPU/ROM/SDRAM/EXTIO，管理并烧写FLASH，装载引导uClinux内核。这是国内工程师申请GNU通用公共许可发布的。

Bios-lt的最新版本是Bios-lt-0.74，另外还提供了S3C4510B的一些外围驱动，其发布网址为：http://sourceforge.net/projects/bios-lt

Bootldr

Bootldr是康柏（Compaq）公司发布的，类似于compaq iPAQ Pocket PC，支持SA1100芯片。它被推荐用来引导Llinux,支持串口Y-modem协议以及jffs文件系统。 

Bootldr的最后版本为Bootldr-2.19,其发布网址为：  http://www.wearablegroup.org/software/bootldr/


3. Bootloader的启动过程之stage1


Bootloader的启动过程可以是单阶段（Single Stage）或多阶段（Multi-Stage）的。一些只需要完成很简单的功能的Bootloader可以是单段的，而多阶段的Bootloader能够提供更为复杂的功能，以及更好的移植性，从固态存储设备上启动的Bootloader大多数是2阶段的启动过程，业绩启动过程可以分为stage1和stage2两个部分。 




大多数的Bootloader都分为stage1和stage2两大部分。Stage1依赖于CPU的体系结构，如设备初始化代码，因此一般用汇编语言实现，短小精悍。Stage2一般用C于眼实现，可以实现复杂的功能，代码也具有较好的可读性和可移植性。




Stage1直接运行在固态存储设备上，通常包括以下5个步骤：




1．硬件设备初始化




这是Bootloader一开始就执行的操作，目的是为stage2及kernel的执行准备好基本硬件环境，通常包括：




① 屏蔽所有的中断。为中断提供服务的通常是OS或设备驱动程序的责任，在Bootloader阶段不必响应任何中断。中断屏蔽可以通过写CPU的中断屏蔽寄存器或状态寄存器实现，比如写ARM的CPRS寄存器；




② 设置CPU的速率和时钟频率；




③ RAM的初始化。包括正确设置系统中的内存控制器的功能寄存器以及各CPU的外存（Memory Bank）的控制寄存器等；




④ 初始化LED。典型的，通过GPIO来驱动LED，其目的就是表明系统的状态是OK的还是Error的，若板子没有LED，也可以通过初始化UART想串口打印Bootloader的Logo字符信息来完成这点。




⑤ 关闭CPU内部指令/数据Cache。




2．为加载Bootloader的stage2准备RAM空间。为获得更快的执行速度，通常stage2被加载到RAM中执行，因此必须为加载stage2准备好一段可用的RAM空间。




当然，空间大小也应该考虑，通常是dtage2可执行映像的大小+堆栈空间，因为stage2通常是C语言代码实现的，此外，最好对齐到memory page的大小（通常是4KB），一般说来，准备1MB已经足够了。




具体的地址范围可以任意安排，比如，Blob将它的stage2 可执行映像安排在系统RAM的0x02000000开始的1M空间内。值得推荐的是可以将stage2安排到整个RAM空间的最顶的1MB，也即（RamEnd-1MB）开始处。假设空间大小为stage2_size（字节），起始和终止地址分别为：stage2_start和stage2_end（均与4字节对其），则有：stage2_end=stage2_start + stage2_size。这一步必须进行有效性测试，即必须确保安排的地址范围的确为可读写的RAM空间，Blob的内存有效性测试称为test_mempage，方法是：以内存页为被测试的单位，测试每个页面头的两个字是否可读写。test_mempage过程如下：




① 保存被测试页面头的两个字的内容；




② 向着两个字中写入任意的数字，比如：向第1个字写入0x55，第2个字写入0xaa。




③ 立即将这两个字的内容读回。应当与写入的内容一致，否则此页面地址范围不是一段有效的RAM空间；




④ 再次向这两个字中写入任意的数字，向第1个字写入0xaa，第2个字写入0x55。




⑤ 立即将这两个字的内容读回，判断依据同3；




⑥ 恢复这两个字的原始内容。




测试结束后，为了得到一段干净的RAM空间范围，可以将多安排的RAM空间范围进行清零操作。




3．拷贝Bootloader的stage2到RAM空间中。




拷贝时要确定：




stage2的可执行映像在固态存储设备的存放起始地址和终止地址




RAM空间的起始地址




4．设置好堆栈指针sp




对C语言编写的程序应当准备运行堆栈，通常将堆栈设置在上述1MB RAM空间的最顶端，即sp = （ stage2_end - 4）（注意：堆栈是向下生长的）。此外在设置堆栈指针前，也可以关闭led灯，以提示用户即将跳转到stage2。




5．跳转stage2的C入口点




在上述一切都就绪后，就可以跳转到Bootloader的stage2去执行了。比如在ARM系统中，这可以通过修改PC寄存器为合适的地址来实现。








4. Bootloader的启动过程之stage2


Stage2的代码通常用C语言来实现，以便于实现更复杂的功能和取得更好的代码可读性和可移植性效果。但是与普通C语言应用程序不同的是，在编译和链接bootloader这样的程序时，不能使用glib库中的任何支持函数。那么从哪里跳转进main（）函数呢？ 




最直接的想法就是，直接把main（）函数的起始地址作为整个stage2执行映像的入口点，但是这样处理有两个问题，一是无法通过main（）函数传递函数参数，二是无法处理main（）函数返回的情况。有一种更为巧妙的方法就是利用trampoline（弹簧床）的概念：用汇编语言写一段trampoline小程序，并将它来作为stage2可执行映像的执行入口点。也即在trampoline中用CPU跳转指令跳入main（）函数中去执行，当main（）函数返回时，CPU执行路径显然再次回到trampoline程序。简言之，就是用这段trampoline小程序作为main（）函数的外部包裹（external wrapper）。




Trampoline程序的简单示例（来自Blob Bootloader）









.text



.globl _trampoline



_trampoline:



Bl main








b _trampoline








可以看出，当main（）函数返回后，我们又用一条跳转指令重新执行trampoline程序——当然也就要重新执行main（）函数，这也是trampoline（弹簧床）一词的意思所在。




Bootloader 的stage2通常包括以下步骤：




1．初始化本阶段使用到底硬件设备。这通常包括：初始化至少一个串口，以便和终端用户进行I/O输出信息；初始化计时器等。初始化这些设备之前，也可以重新把LED灯点亮，以表明现在已进入main（）函数执行。设备初始化完成后，可以输出一些打印信息，如程序名字字符串、版本号等。




2．检测系统内存映射（memory map）。所谓内存映射就是指整个4GB物理地址空间（32位机）中有哪些地址范围已经被分配用来寻址系统的RAM单元。比如，在SA-1100 CPU中，从0xC000 0000开始的512M被用作系统的RAM地址空间；Samsung S3C44B0X CPU中，从0x0C00 0000到0x1000 0000间的64M被用作系统的RAM地址空间。




注意，虽然CPU通常预留出一大段足够的地址空间给系统RAM，但是在搭建具体的嵌入式系统时却不一定会实现CPU预留的全部RAM地址空间，也即具体的嵌入式系统往往只把CPU预留的全部RAM地址空间中的一部分映射到RAM单元上，而让剩下的那部分预留RAM地址空间处于未使用状态。因此，Bootloader的stage2必须在它想做点什么（比如，将存储在FLASH上帝内核映像读到RAM空间中）之前检测整个昔日的内存映射情况。也即它必须知道CPU预留的全部RAM地址空间中的哪些被真正映射到RAM地址单元，哪些处于unused状态。




一般用如下数据结构描述RAM地址空间的一段连续的地址范围：




Type struct memory_area_struct



{



u32 start; //内存区域的起始地址




u32 size; //内存区域的大小（字节数）




int

used; //内存区域的状态




}memory_area_t;



其中，used = 0/1，1表示这段地址范围已经被实现，也即真正的被映射到RAM单元上，0表示这段地址范围并未被系统实现，处于未使用状态。




整个CPU预留的RAM地址空间可以用一个memory_area_t 类型数组来表示，如




Memory_area_t memory_map[NUM_MEM_AREAS]=



{



[0...(NUM_MEM_AREAS)]=



{



.start = 0,



.size = 0,



.used = 0 //表示检测内存映射之前的初始状态




},



};



内存检测用到如下算法：




1) 数组初始化，每个区域的used标志设为0；




2) 将整个空间中所有页面的钱32位（4字节）写为0；




3) 依次检测每个页面是否有效（使用test_mempage算法）：




3.1）若当前页面无效




若当前区域已映射，则当前区域检测结束；




3.2）若当前页面有效




判断该页面是否由其他页面映射而来，若是同3.1；




否则若当前区域已映射，则增加有效页面到当前区域中；




若当前区域为一个新的区域，则初始化该区域并增加当前页面到当前区域中。




在用上述算法检测完系统的内存映射情况后，Bootloader也可以将内存映射到详细信息打印到串口。




3．将kernel映像和跟文件系统映像从flash上读到RAM空间中。




在这个过程中需要规划内存占用的布局，包括内存映像所占用的内存范围和根文件系统所占用的内存范围。实际上只要考虑基地址和映像大小就行了，例如，对内核映像，一般考虑从（MEN_START + 0x8000）开始约1MB的内存范围内。嵌入式Linux的内核一般都不会超过1MB，为什么要把MEN_START 到MEN_START + 0x8000 这一段32KB大小的内存出来呢？这是因为 Linux 内核要在这段内存中放置一些全局数据结构，如：启动参数和内核页表等信息。对根文件系统映像，一般从 MEM_START+0x0010,0000 开始。如果用 Ramdisk 作为根文件系统映像，则其解压后的大小一般是1MB。




加载映像：从 Flash 上拷贝。像 ARM 这样的嵌入式 CPU 通常都在统一的内存地址空间中寻址 Flash 等固态存储设备；从 Flash 上读取数据与从 RAM 单元中读取数据并没有什么不同。用一个简单的循环就可完成从 Flash 设备上拷贝映像的工作：




While (count)



{



* dest ++ = * src ++;








Count - = 4;



}



4．为内核设置启动参数




在嵌入式Linux系统中，需要有boot_loader设置的参数有：




内核参数，如页面大小、根设备；




内存映射情况；




命令行参数；




Initrd映像参数，包括起始地址、大小；




Ramdisk 参数，包括解压后的大小。




5．调用内核




内核调用的一般方法是直接跳转到内核的第一条指令处，也即RAM中内核被加载的地址处。对于ARM Linux系统，在跳转前必须满足一下几个条件：




1) CPU寄存器的设置：




R0 = 0；




R1 = 机器类型ID；




R2 = 传递给内核的启动参数其实地址。




2) CPU模式：




必须禁止中断（IRQs 和FIQs）；




CPU必须处于SVC模式。




3) Cache和MMU的设置：




MMU必须关闭；




指令Cache可以打开也可以关闭；




数据Cache必须关闭。




从此stage2的工作结束，系统完全交给操作系统。

http://bbs.21ic.com/icview-101672-1-1.html