初始数据处理方法

伪码野值与周跳

野值与周跳是有区别的，野值指的是离群值，周跳一般表现为某一时刻开始所有点都在变：
（使用MP组合探测）

对于每一个弧段，求出每一个时刻的MP组合值的残差，即为ξ的残差。
下图中跃变的部分为周跳，均匀分布但是残差大于阈值的为野值：

相位野值与周跳

相位野值与周跳我们常用MW组合来探测：

其中，周跳的探测条件是

野值的探测条件是

由于引入了伪码噪声，对小周跳探测较差：

还有一种周跳探测方法，也是北斗的官方方法：

原理很简单，就是用多项式拟合k时刻之前的观测值，并预测k时刻的观测值，如果插值大于阈值，认为发生了周跳，直接标记新弧段。