GNSS定位原理梳理——观测方程

GPS接收机描述的观测值包括伪码 与 相位，正常双频情况下会有5类观测值：L1 L2 P1 P2 CA。

其中，L1与L2为相位，P1,P2,CA都是伪码。

观测方程描述的是 观测值 与实际距离（导航卫星与接收机）的关系

其中，j代表GPS卫星序号，ρ代表实际距离，t代表导航卫星钟差，tr为接收机钟差，I代表电离延迟，N代表整周模糊度，λ代表波长，ξ代表测量误差。

一般来讲，导航卫星钟差为已知，IGS会发布精密钟差文件，但是BD没有，没有的话也可以拟合，拟合的过程是用GPS求出接收机钟差，然后得到BD导航卫星的钟差。GPS钟差一般1E-3 或者1E-4量级。

电离层通过双频消电离层组合消除影响。

测量误差包括 多径，pco，pcv，相位噪声，至于接收机以及导航卫星的电路延迟一般不会考虑，直接拟合在噪声里面了。

几何学定位的观测方程就基于以上，动力学就更多一点动力学部分。

定位算法主要包括最小二乘与卡尔曼滤波。