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RSS订阅原创 旋翼无人机建模动力学公式整理
因此，在一个给定的坐标系下，物体的质量分布与不同旋转轴的选择都有影响。比如在你选择不同的参考系时，这个转动惯量的张量要随着参考系或者物体质量分布的更改而一同更新，你对这其中任何一个元素的单独操作如果找不到与之对应的这个张量所整体描述的性质的变化时，这种操作会完全破坏掉张量所暗含的物理意义。这样是不是很简单，四个电机的力都是在z轴方向的，重力也是z轴方向的，但是电机产生的力是机体坐标系下的，我们分析的加速度是在地理坐标系下的所有我们需要加一步坐标变换,还记得我们的好朋友机体坐标系转地理坐标系的旋转矩阵吗?
2024-03-05 20:31:39
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