轮腿机器人学习笔记

最新推荐文章于 2024-09-13 18:30:21 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/lplipan/article/details/135831558
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这篇博客详细记录了轮腿机器人控制系统的实现，包括旋转控制、左右轮速度控制、左右平衡控制、双轮电机力矩输出及高度调节控制回路的设计。通过PID控制器，实现了对速度、姿态和高度的精确调整，确保机器人的稳定运行。
摘要由CSDN通过智能技术生成

  1. 基本原理

旋转控制回路

   int Tpwm = (int)Turn_PID (car_ch1,KalmanZ.Rate);//-gy.z/16.4    

car_ch1——遥控器期望运动速度

KalmanZ.Rate——水平方向陀螺反馈角速度

左右轮速度控制回路

    float asd = Avelocity_pin(car_ch2,Amotor_speed,Bmotor_speed);
    float bsd = Bvelocity_pin(car_ch2,Amotor_speed,Bmotor_speed);

car_ch2——遥控器期望运动速度

Amotor_speed——A轮电机速度

Bmotor_speed——B轮电机速度

float Avelocity_pin(float Target,float Aspeed,float Bspeed)  //速度环PID控制器
{   
    float newerr =Aspeed+Bspeed; //两个轮子转速之和
    newerr = newerr-Target; //期望值与反馈值做差
      //误差速度进

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