Peiy_Liu-CSDN博客

原创 docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法

【代码】docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法。

2024-06-17 15:52:32 756

原创详细推导机器人学中常用的刚体旋转动力学（角动量定理、惯量张量、欧拉动力学方程）

首先，我们定义静止惯性坐标系S，对象刚体绕S系原点作定点转动；然后定义一个固连于刚体之上的动坐标系B，其原点与S系原点重合。记刚体相对于S系的角速度为ω，并将刚体看作由无数个微小质点mi组成，质点mi相对原点的位置矢量为riLi∑Lii∑ri×mir˙ii∑ri×miω×riLSi∑riS×miωS×riS−i∑ri。

2023-11-02 18:58:19 683

原创如何更科学地规划刚体姿态？Planning with Attitude论文阅读笔记

Planning with AttitudeJackson, Brian E. et al. “Planning With Attitude.” IEEE Robotics and Automation Letters 6 (2021): 5658-5664.https://roboticexplorationlab.org/papers/planning_with_attitude.pdfhttps://github.com/RoboticExplorationLab/PlanningWithA

2023-09-03 14:44:30 96

原创扩展蒙特卡洛定位（AMCL）算法的实现-ROS AMCL包代码阅读笔记

AMCL（Augmented Monte Carlo Localization）是扩展版的蒙特卡洛定位（MCL）算法，AMCL算法的伪代码如下。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Wc8Zu4sQ-AMCL算法的提出主要是为了解决传统MCL算法的“绑架”问题，解决思路是在每次迭代时。监控传感器的测量概率pzt∣z1t−1u1tm并将其与平均测量概率联系在一起。在粒子滤波中，用粒子的权重平均值来近似平均测量概率，即w。

2023-06-27 21:12:15 1730 1

原创用C++实现的JSON解析器

用C++实现的JSON解析器A simple C++11 json parser. 用C++11实现的json解析器。源码地址(github)：SimpleJSONAboutSimpleJSON is a lightweight json library written in C++.It surpports basic operations including reading and writting json documents.SimpleJSON是一个轻量的由C++实现的json解析库

2021-09-05 12:21:50 341

原创用C++实现的简易神经网络框架：SimpleNN

用C++实现的简易神经网络框架：SimpleNNSimpleNN is a simple neural network framework written in C++.It can help to learn how neural networks work.源码地址：https://github.com/Kindn/SimpleNNFeaturesConstruct neural networks.Configure optimizer and loss layer for the netw

2021-08-24 23:23:45 1450

原创 C++引用简介

C++引用引用我们可以把引用理解为变量的别名，或者说变量的“小名”。他们指代的是同一个变量。在定义一个引用时，程序把该引用和它的初始值绑定在一起，而不是像赋值那样为它分配一块内存。声明引用的同时就要对他初始化，且引用一经声明，就不能和其他对象绑定在一起了，否则引用所绑定的原对象也会被改变。把一个对象的引用赋值给另一个对象时，是把引用指代的对象的值赋值给了另一个对象如下列程序所示int x = 5, y = 6;int &ref_x = x;int c = ref_x;cou

2021-04-16 00:04:42 154

原创数学建模笔记-斜抛运动建模

数学建模笔记-斜抛运动建模作者：Peiy_Liu日期：2020-02-041. 数学模型质量为m的质点作斜抛运动，假定质点出射后，只受到恒力mgm\bf{g}mg和空气阻力f\bf{f}f作用，其中f的大小与速度大小的平方成正比，方向与速度相反，即f=−kv2(1.1)f=-kv^2 \tag{1.1}f=−kv2(1.1)令r\bf{r}r =[xy]T= \left[\begin{m...

2020-02-04 20:22:27 6822 10

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