![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756922.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
机器人/ROS
文章平均质量分 71
Peiy_Liu
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法
【代码】docker-compose up报错KeyError: ‘ContainerConfig‘的解决办法。原创 2024-06-17 15:52:32 · 610 阅读 · 0 评论 -
详细推导机器人学中常用的刚体旋转动力学(角动量定理、惯量张量、欧拉动力学方程)
首先,我们定义静止惯性坐标系S,对象刚体绕S系原点作定点转动;然后定义一个固连于刚体之上的动坐标系B,其原点与S系原点重合。记刚体相对于S系的角速度为ω,并将刚体看作由无数个微小质点mi组成,质点mi相对原点的位置矢量为riLi∑Lii∑ri×mir˙ii∑ri×miω×riLSi∑riS×miωS×riS−i∑ri。原创 2023-11-02 18:58:19 · 648 阅读 · 0 评论 -
扩展蒙特卡洛定位(AMCL)算法的实现-ROS AMCL包代码阅读笔记
AMCL(Augmented Monte Carlo Localization)是扩展版的蒙特卡洛定位(MCL)算法,AMCL算法的伪代码如下。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Wc8Zu4sQ-AMCL算法的提出主要是为了解决传统MCL算法的“绑架”问题,解决思路是在每次迭代时。监控传感器的测量概率pzt∣z1t−1u1tm并将其与平均测量概率联系在一起。在粒子滤波中,用粒子的权重平均值来近似平均测量概率,即w。原创 2023-06-27 21:12:15 · 1194 阅读 · 1 评论