Linux系统下使用cutecom进行串口通信（二）

在 Linux系统下使用cutecom进行串口通信（一）中简要介绍了cutecom的安装及使用方法，本文将结合ros程序（C++），进一步探究Linux系统下的串口通信。

一、Serial库

1）安装

前人栽树，后人乘凉。在ros中，前辈们早就将串口通信编成了库，直接使用如下命令行安装：

$ sudo apt-get install ros-rosdistro-serial

添加头文件，引入serial库：

$ #include <serial/serial.h>

当然，为了保证能够找到serial.h文件，还需修改CMakeLists，将serial库包含进来：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  serial
)

在package.xml中添加：

<build_depend>serial</build_depend>
<build_export_depend>serial</build_export_depend>
<exec_depend>serial</exec_depend>

笔者在创建功能包时直接包含了serial，所以CMakelists.txt和package.xml文件无需再次添加编译规则：

$ catkin_create_package [PACKAGE_NAME] roscpp rospy serial

2）类的方法

串口通信并不复杂，掌握其中参数的设置就能够正常使用了。想要使用serial库，需要创建一个对象：

$ serial::Serial sp;

执行构造函数时会对参数进行初始化：

Serial (const std::string &port = "",
	uint32_t baudrate = 9600,
    Timeout timeout = Timeout(),
    bytesize_t bytesize = eightbits,
    parity_t parity = parity_none,
    stopbits_t stopbits = stopbits_one,
    flowcontrol_t flowcontrol = flowcontrol_none);

具体serial的函数调用的方法：

方法	说明	备注
sp.setPort("/dev/ttyUSB0")	设置串口名称	Linux下usb口名称
sp.setBaudrate(115200)	设置波特率为115200	保证波特率一致
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000) sp.setTimeout(to)	设置Timeout	默认
sp.setBytesize(serial::bytesize_t(8))	设置数据位	fivebits = 5; sixbits = 6; sevenbits = 7; eightbits = 8
sp.setParity(serial::parity_t(0))	设置奇偶校验	parity_none = 0; parity_odd = 1; parity_even = 2; parity_mark = 3; parity_space = 4
sp.setStopbits(serial::stopbits_t(1))	设置停止位	stopbits_one = 1; stopbits_two = 2, stopbits_one_point_five = 3
sp.setFlowcontrol(serial::flowcontrol_t(0))	设置串口流控	flowcontrol_none = 0; flowcontrol_software = 1; flowcontrol_hardware = 2
sp.open()	打开串口	在设置参数后打开
sp.isOpen()	判断串口是否打开	返回bool类型
sp.available()	获取缓冲区内的字节数	返回size_t类型
sp.read(buffer, n)	读取数据	从缓冲区读取n个数据， 放入uint8_t类型的buffer数组
sp.write(buffer, n)	写入数据	将uint8_t类型的buffer数组中的前n个数据， 写入缓冲区
sp.flush()	清空串口存储空间	写入数据后即时清空
sp.close()	关闭串口	程序结束前关闭

除此之外还有一些其他的函数，具体可参考serial的头文件。

二、程序及解析

使用trycatch语句尝试打开串口：

try { 
	//设置串口属性，并打开串口 
	sp.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
    sp.setBaudrate(115200); 
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
    sp.setTimeout(to); 
    sp.open(); 
} catch (serial::IOException& e) { 
	ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
	return -1; 
} 
//检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
if(sp.isOpen()) { 
	ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
} else { 
	return -1; 
}

当终端输入如下信息时，说明串口能够正常使用：

Serial Port initialized

1）node→cutecom

假设发送两个数据：x和y。串口数据格式为：x用4个字节表示，y用两个字节表示，先发低位后发高位。为了保证数据能够被准确解析，在实际数据前增加标志位数据0xaa，0xbb和0xcc。编码程序如下所示：

int serSize = 10;
uint8_t serData[serSize];		//定义串口数据存放数组，注意防止数据溢出

int error = 3;
serData[0] = 0xaa;
serData[1] = 0xbb;
serData[2] = 0xcc;

int32_t x_32 = int32_t(30123.0);
char *pt0 = (char*)&x_32;
serData[0+error] = pt0[0];
serData[1+error] = pt0[1];
serData[2+error] = pt0[2];
serData[3+error] = pt0[3];

int16_t y_16 = int16_t(1575.0);
char *pt1 = (char*)&y_16;
serData[4+error] = pt1[0];
serData[5+error] = pt1[1];

sp.write(serData, serSize);

运行程序，并打开cutecom，即可观察到数据。

2）cutecom→node

由cutecom发送串口数据，数据格式同1）node→cutecom。发送的数据如下：

aa bb cc ab 75 00 00 27 06

解码程序如下所示：

int serSize = 10;
uint8_t serData[serSize];		//定义串口数据存放数组，注意防止数据溢出
double x_;
double y_;

ser.read(serData,serSize);//从缓冲区中读取80位数据，存放到定义好的数组中
for (int i =0; i < 2 * serSize; i++) {
	if (serData[i] == 0xaa) {
		if (serData[i+1] == 0xbb) {
			if (serData[i+2] == 0xcc) {
				x_ = comb32(serData[i+6], serData[i+5], serData[i+4], serData[i+3]) * 1.0;
				y_ = comb16(serData[i+8], serData[i+7]) * 1.0;
			}		
		}	
	}
}
ROS_INFO("x_: %f, y_: %f", x_, y_);

按照通信协议格式解析数据，需要用到解析函数comb16()和comb32()。我用的是师兄kailon写的，具体如下：

int16_t comb16(uint8_t high, uint8_t low)  //数据解析2个8位->16位
{
    int16_t temp = 0;
    temp = ((int16_t)high << 8);
    temp |= ((int16_t)low);
    return temp;
}

int32_t comb32(uint8_t first, uint8_t second, uint8_t third, uint8_t fourth)  //数据解析4个8位->32位
{
    int32_t temp = 0;
    temp = ((int32_t)first << 24);
    temp |= ((int32_t)second << 16);
    temp |= ((int32_t)third << 8);
    temp |= ((int32_t)fourth);
    return temp;
}

三、测试结果

1）node→cutecom

串口数据为：

aa bb cc ab 75 00 00 27 06

2）cutecom→node