Linux下安装并使用Ceres求解器

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一、安装Ceres

1）下载

$ git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases

2）安装依赖

$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

如果遇到无法定位libcxsparse3.1.2的问题，执行步骤3。

3）修改源

$ sudo gedit /etc/apt/sources.list

在最后一行添加：

deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe

$ sudo apt-get update

重新执行步骤2。

4）安装

进入Ceres文件目录，打开终端：

$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j8
$ sudo make install

二、测试程序

1）添加编译规则

针对Cmake，需要在Cmakelists.txt文件中添加功能包，添加路径和链接库：

find_package( Ceres REQUIRED )
include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS} )
add_executable(XXXXXX TTTTTT.cpp)
target_link_libraries(XXXXXX ${CERES_LIBRARIES} )

三、参考链接

• Ceres入门——Ceres的基本使用方法
• Clang、G++、 Cmake编译Ceres测试代码