STM32_HAL中驱动775电机

选择PWM输出引脚

根据自己的电路，选择pwm输出引脚，图中PB6和PB7为板子空闲引脚，且可以复用为PWM功能。

CubeMX中配置

根据选择的引脚，在CubeMX配置，选择TIM4中的Channal1和Channal2输出PWM。

计算分频

PWM频率 = 定时器频率/（分频系数 x 自动重装载值）
PWM占空比 = CCRx / 自动重装载值。
period = CLOCK/Freq -1;
pulse   = (period+1)*Dutycycle / 100;

首先查看TIM4的时钟频率，TIM4挂载在APB1 TIMer clocks上，时钟是84M。在PreScaler中填入84-1，先分频为1M。本文需要1000HZ的波形周期，所以计数值为1M/1000HZ得到计数值为1000，并将1000-1填入counter period中。打开自动重装载。

注：STM32F4系列中各总线挂载的定时器
APB2：TIM1、TIM8、TIM9-11
APB1：其他定时器

在NVIC中打开TIM4中断

添加控制引脚

电机驱动板需要控制引脚控制电机正反转，因此，在CubeMX中添加连个控制引脚PC0和PC1。设置为输出模式

添加PWM任务

在Freertos中添加一个myStart_PWM任务，并生成代码。

修改应用程序

补充:读写定时器相关值的函数.
__HAL_TIM_SetAutoreload: 设置重装载值
__HAL_TIM_GetAutoreload: 获取当前重装载值
__HAL_TIM_SetCounter:设置计数值
__HAL_TIM_GetCounter:获取当前计数值
__HAL_TIM_SetCompare:设置比较值
__HAL_TIM_GetCompare: 获取当前比较值

修改StartTask_PWM任务

void StartTask_PWM(void const * argument)
{
	//打开PWM
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);
	//打开控制引脚
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
	//设置占空比
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_1,800);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4,TIM_CHANNEL_2,200);
  for(;;)
  {
		//重装载
		osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTask_PWM */
}

编译，此刻提示编译错误，htim4为找到

在该文件前加入extern TIM_HandleTypeDef htim4;

连接电路，上电测试

踏坑：在CubeMX中生成的代码中，main函数中做了MX_TIM4_Init()，让我误认为PWM已经打开了。经过大量时间，还需自行打开PWM，由于手头没有示波器，花了大量时间排查。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_2);