使用Pi-hole屏蔽广告

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以下是使用C语言实现已知电机角度使用PI-PLL估算电机角速度的代码: ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define PI 3.14159265358979323846 // PI控制器参数 double Kp = 0.1; // 比例系数 double Ki = 0.01; // 积分系数 // 采样频率 double fs = 1000.0; // Hz // 参考信号 double freq_ref = 50.0; // Hz double phase_ref = 0.0; // rad // 电机信号 double phase_motor = 0.0; // rad double prev_phase_motor = 0.0; // 电机角速度 double velocity = 0.0; // rad/s // PI-PLL算法 void pi_pll(double freq_ref, double phase_ref, double phase_motor, double prev_phase_motor, double *velocity) { // 计算相位误差和频率误差 double delta_phase = phase_motor - prev_phase_motor; double error_phase = delta_phase - 2 * PI * freq_ref / fs; // PI控制器输出 double output = Kp * error_phase + Ki * (*velocity); // 更新电机速度 *velocity += output; // 限制电机速度在[-PI, PI)范围内 if (*velocity >= PI) { *velocity -= 2 * PI; } else if (*velocity < -PI) { *velocity += 2 * PI; } } int main() { // 模拟采样 for (int i = 0; i < 10000; i++) { // 生成电机信号 phase_motor += 2 * PI * 50.0 / fs; if (phase_motor >= 2 * PI) { phase_motor -= 2 * PI; } // 使用PI-PLL算法估算电机角速度 pi_pll(freq_ref, phase_ref, phase_motor, prev_phase_motor, &velocity); // 更新电机角度 prev_phase_motor = phase_motor; // 输出电机角速度 printf("Velocity: %lf\n", velocity); } return 0; } ``` 在上述代码中,我们定义了PI控制器的比例系数Kp和积分系数Ki,以及采样频率fs。然后,模拟了电机信号的生成过程,利用PI-PLL算法估算了电机的角速度,并将结果输出到控制台。 需要注意的是,由于PI-PLL算法是一种闭环控制算法,其稳定性和性能与控制器参数的选择有关。在实际应用中,需要根据具体情况进行调试和优化。

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