2021年9月25日orb_slam2 编译通过

1.环境

ubuntu 18 + ROS melodic+python2.7

2.流程

• 99%都是哦都是经典流程Ubuntu18.04下 ORB_SLAM2的安装与配置_mango-CSDN博客ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.解决办法：1.直接运行sudo ch...https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/105592527
• 1%的流程不一样（这也是最重要的)

1. 下载pangolin代码编译时，注意要切换到0.5版本（最新版本为0.6）否则会出现一大堆错误。这里0.5版本的pangolin编译时按照github官方的编译指南就OK了。不要用CSDN或者BAIDU的

2. 安装eigen的时候最好用源代码编译并安装，否则有可能出很多问题。

3. 其他问题如usleep，“Undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv” 网上的解决方法都是正确的。但是涉及pangolin的编译错误，请降级到0.5版本一次性解决
4. 最好的编译错误解决答案网址在google和这里Issues · raulmur/ORB_SLAM2 · GitHub
5. 断断续续用了2天时间。