Ubuntu18.04下 ORB_SLAM2的安装与配置

一、安装的工具

配置过程中所需要cmake、gcc、g++和git工具。

安装所需的工具	在终端运行的命令
cmake	sudo apt-get install cmake
git	sudo apt-get install git
g++ ，g++	sudo apt-get install gcc g++

二、安装Pangolin

• 安装依赖项
  sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
• 从Github下载Pangolin
  git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
  
• 下载好后，进入Pangolin所在的目录 ~/Pongolin

cd Pangolin

• 在Pangolin下创建文件夹build

mkdir build

• 将目录切换到 ~/Pangolin/build

cd build

• 进行编译

cmake .. 

对于一个大项目，编写这个makefile是非常复杂的，所以出现了cmake工具，他能够生成makefile。

make -j

make工具的出现就是为了使用一条命令实现编译，但是需要一个规则文件，也就是makefile，make依靠这个文件来进行批处理编译；
make -j4 与make -j8的意思就是多线程运行，即4个进程去竞争多核cpu,或者8个线程去竞争cpu，可以提高执行速度。

sudo make install

将编译成功的可执行文件移动到make编译时填写的目录，依据生成的makefile文件，一般默认系统目录 /usr/local/bin。

三、安装OpenCV

方法一：下载OpenCV的链接:OpenCV-3.4.1.zip
提取码：v4uw
直接点击打开百度网盘下载OpenCV，操作更方便哦!

方法二：用命令下载

wget -O opencv-3.4.1.zip https://github.com/Itseez/opencv/archive/3.4.1.zip官网

方法三：点击下面的opencv官网自己去官网下载，然后自己解压缩到相应的目录即可
opencv官网

• 为OpenCV安装依赖库

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff5.dev libswscale-dev libjasper-dev  

• 编译
  在opencv-4.3.1文件夹的目录下创建编译文件夹build，进入~/opencv-4.3.1/build，执行cmake

mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release –D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

效果如下

• 执行make

sudo make

结果如下

• 执行make install命令，结果如下图
  sudo make install
  
  OpenCV编译过程完成！

• 配置OpenCV的编译环境，目的是让系统找到OpenCV的库的路径
  打开编写一个空白的文件opencv.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在opencv.conf中添加如下内容

/usr/local/lib  

效果如下图

• 使刚配置路径生效

sudo ldconfig  

• 打开bash文件，配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc  

• 在打开的bash.bashrc的最末尾添加如下代码

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
export PKG_CONFIG_PATH  

如图所示

• 保存关闭文件，使刚才的配置生效

source /etc/bash.bashrc  

opencv配置完成！

四、安装Eigen

• 使用命令
  sudo apt-get install libeigen3-dev
  结果如图
  
  Eigen官网

五、安装ORB_SLAM2

• 进入ROS工作区间catkin_ws下的src

cd ~/catkin_ws/src/

• 使用 git clone ***来得到ORB_SLAM2

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

结果如下图

• 进入ORB_SLAM2目录，给build.sh文件可执行权限，编译ORB-SLAM2，运行如下命令

cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

如图

结果如下

• 编辑bash文件

sudo  gedit ~/.bashrc

• 将包含Examples/ROS/ORB_SLAM2的路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中。打开.bashrc文件并在最后添加的内容如图所示
  

六、运行单目SLAM实例

• 下载数据集
  有TUM、KITTI、EuRoC三种数据集，本实验使用TUM数据集，从下载序列并解压缩。
  
  
• 编译
  PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER为数据集的存储路径，并将tumx.yaml与下载的数据集对应，比如TUM1.yaml,TUM2.yaml 和TUM3.yaml 分别对应 freiburg1, freiburg2 和 freiburg3
  我的数据集放在/home/mango/catkin_ws/ros目录下

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml /home/mango/catkin_ws/src/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

出现运行结果：

七、运行kitti数据集

我的数据集放置的路径

• 相关数据集下载路径

数据集下载

• 编译执行命令

./Examples/Monocular/mono_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/KITTI00-02.yaml /home/hadoop/test

该命令的数据集路径，这个根据自己下载的kitti数据集路径修改

运行结果显示

根据摄像头移动路径绘制的地图如下

八、实验遇见的问题与解决方法

问题一：运行时出现如下错误

解决办法：在~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/文件夹下修改CMakeLists.txt文件，在set(LIBS…)后面添加如下的一句话，井使它生效

-lboost_system

如图所示
问题二：install cimpiler error:killed(program cciplus)

解决办法：我好像直接关机重启就好了。
问题三：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：
1.直接运行sudo chmod 777 /etc，避免出现mkdir无法创建该包的错误.，如下图
2.自己相应文件夹下/etc/ros/rosdep/sources.list.d去创建目录 20-default.list

3.在etc/ros/rosdep/sources.list.d目录下打开终端，运行
sudo gedit 20-default.list

4.编辑 20-default.list文件，将里面的内容替换为如下

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

效果如下图

5.在home打开终端继续执行命令，会出现另外的错
ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

解决办法：sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

终于对了

问题四：
/src/ros_rgbd.cc:35:
/home/mango/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/…/…/…/Thirdparty/g2o/g2o/types/…/core/jacobian_workspace.h:30:10: fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
#include <Eigen/Core>
^~~~~~~~~~~~
compilation terminated.




分别将se3_ops.h、se3quat.h…等等出现问题的XXX.h文件找到，打开将里面的

#include <Eigen/Core>

修改为

#include <eigen3/Eigen/Core>

如图所示

问题五：出现error:'usleep’问题

解决办法：根据提示哪个文件有这个问题，将它找到，在引入头文件地方添加如下

#include<unistd.h>

问题六：在编译ORB-SLAM2时，出现cpp项目编译时报错: c++: internal compiler error: Killed
原因是内存不够,并且没swap,增加swap
解决办法

sudo -s
dd if=/dev/zero of=/tmp/newdisk bs=1M count=8000
du -sh /tmp/newdisk
mkswap -f /tmp/newdisk 
free -m
chmod 0600 /tmp/newdisk
swapon /tmp/newdisk
free -m

• 参考文献

1. https://blog.csdn.net/qq_42585108/article/details/105519029
2. https://blog.csdn.net/weixin_44436677/article/details/105587986

加油！