【B-Human】之Color Table

详解Color Table

一、什么是color table

    A color table is a mapping from imagecolors to color classes.   一幅图像可以由 256*256*256 种颜色构成，即每 8 位色阶数据构成一个色彩频道     （ color channel ），有 3 个频道，这三个频道的色阶叠合在一起，图像就会以 24bit     真彩色显示，由于 256*256*256=16MB ，这个存储空间相当大，于是就只使用高 6 位来表示每个色彩频道，这样， color table 这个三维数组的大小就会成为 64*64*64=262144B. 但是仍能够准确的反应颜色信息。

二、simrobot console command解析

比较常用的几个：

1、ctundo 这个是很常用的，可以撤销上一次的错误，最多10次。

2、cton|off这个选择可以开始或关闭创建色表，注意在进行标定时候一定要记得先ctoff一下，以免在图像上点点时，改变了color table。

3、ctsave file保存当前你所创建的色表，不然白费了半天功夫。

4、ctsendAndWrite 通过它可以把当前的色表发给机器人，或者直接copyfile也行。

5、ctimageRadius 这个就是在你点一个点，在color table里出现的cube的大小，最大应该是32，这时候就会把整个colortable填满了。一般不要改这个。

6、cttraining on开始使用最近邻法构建k-d tree（这里是3-d tree），这时候点击就是产生training data。

7、ctkd neighbours|range 这个是设定k-d tree的邻居和范围.If the range issmall,colors nearby the training data are classied,if it is big,it may resultin huge blobs.Big neighbouring will result small cluseters.具体效果参见page53，上面的那副图。

8、ctclear清除当前的color table。

9、ctgrow|shrink 如果发现某种颜色与另一种在图像上一些blur，就让多的那种shrink下，如果发现color table中某种颜色过于稀薄，可以让它grow一下。

三、simrobot快捷操作

1、鼠标左键，通过这种方式点点或者按住鼠标不放选一块小区域，一般是结合trainingdata建立color table的方法。

2、按住shift键的同时按左键，这种一般就是纯手工建立color table，点一个点加一个class，选一块区域，就加一整快区域的。

3、按住ctrl键同时按左键，撤销上一步操作。

4、Shift加ctrl加左键，删除某一个或某一快颜色。

5、滚动滑轮，放大缩小image。

四、选择采用的色表

cameraCalibration.cfg文件中，最后一行的colorTemperature决定所使用的色表，其中default为 coltable.c64,sim为 coltableSim.c64,new为coltableNew.c64,old为coltableOld.c64.

五、配置模拟器中的光线

In the directoryConfig/Scenes/,first open one *.ros2 file,you can find  the linestart with <light...,now you can change the content to reallize the lightcondition you want according to the B-Human 11 Report,at page 184.Forexample,constantAttenuation means the constant value for Attenuation which willmake the light decreased with the distance.

六、创建一个color table的基本步骤

1、纯手工创建

            ct on   ---> ct <color>   然后再按住shift 键同时点击图像上相应的点或区域（区域比较好用）  ---> 当点了足够多的点感觉segmentedimage 不错了的时候，ct save <file>  ---> 使用copyfiles 工具将其上传到机器人（此种方法较慢，但是效果较好）

       2 、通过近邻法建立 k-d tree 来自动创建 color table

            ct training on  --->  点击图像上的对应颜色的点，不需要太多  ---> ct kd neighbours <number> àct kd range <number>  设定下neighbour 与range(3 、20 效果还不错)  ---> ct reclassify  生成colortable  ---> ct save <file>  --->  使用copyfiles 工具将其上传到机器人（此种方法速度快，不需点太多的点，但经常需要调整）

       生成的color table 如果效果不理想可以根据实际再进行调整。

详情咨询happylyang同学：http://www.happylyang.com