互补滤波器原理

最近，在看PX4源码中的position_estimator_inav模块，然后发现其中有用到互补滤波器，看书的内容讲得我一知半解，偶然看到一位大佬的博客，很清晰，立马奉上地址https://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51459884，从电路推导到控制层面，很容易理解，其次他还写了一篇mahony 互补滤波器，很详细介绍mahony 互补滤波器的原理以及其在PX4源码attitude_estimator_q中详细应用，对于学习PX4源码的小伙伴值得一看。