ODrive学习笔记一：开发环境搭建

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用

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提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

ODrive这个不用过多介绍了，做电机驱动一般都会关注到他。另外一个是simpleFOC。应用也比较多，不过simpleFOC更适合低速简单的场景。而ODrive更适合做运动电机的控制。

写一点文章记录一下学习过程吧。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、开发环境配置

开发环境的配置参考站内小伙伴的分享就行，也可以直接去看ODrive的官方文档会比较有权威。
1、CSDN站内的分享。
2、ODrive官网文档

二、搭建过程中的TIPS

没有选择按照博主文章里面的版本进行安装。选了一些最新或者比较新的版本进行了尝试。这里就分享一下搭建过程中遇到的小问题。
开发环境需要的所有软件打包放在这里了。
站内下载

1.固件版本

固件版本推荐选0.5.1或者0.5.6。从GIT上下载的时候最好选一下版本。不要直接选最新的下载。

站内下载

2.ODriveTool版本

目前应该是已经更新的0.6.9了。但是不建议用，如果你的固件是0.5.1就选择0.5.1.post0的版本，如果固件是0.5.6就选择0.5.4的版本。好像再高版本的固件不开源了。

3.编译错误1

0.5.6版本提示libfibre-windows-amd64.dll过小

你可以从电脑里搜索libfibre-windows-amd64.dll。在ODriveTool的文件目录里能找到一个约1M左右的。拷贝过来替换一下就行。

4.编译错误2

 not a git repository (or any of the parent directories): .git

删掉原来目录里的GIT就行。也可以放到自己的代码库里。

5.编译错误3

File "C:\Users\lunzi\Desktop\ODrive-fw-v0.5.6\tools\create_can_dbc.py", line 15, in <module>
    axisError = can.Signal("Axis_Error", 0, 32, receivers=['Master'], choices={error.value: error.name for error in Axis
Error})

提示CAN相关的故障，一开始是无法找到cantools，安装完以后会弹这个问题。
应该是软件版本兼容的。0.5.6发布在2023年7月份左右。所以cantools安装版本也要早一点。

pip install cantools==37.3.0

我用了这个版本以后就不报错了。其实已经是编译完成的，也可以把makefile里面的相关命令屏蔽掉。

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总结