ceres拟合分段函数

 假设优化函数为：

真实值：a=1,b=2,c=1;

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <ceres/ceres.h>
#include <chrono>

using namespace std;

// 代价函数的计算模型
struct CURVE_FITTING_COST
{
    CURVE_FITTING_COST ( double x, double y ) : _x ( x ), _y ( y ) {}
    // 残差的计算
    template <typename T>
    bool operator() (
            const T* const abc,     // 模型参数，有3维
            T* residual ) const     // 残差
    {
        if(T(_x)<T(1)&&T(_x)>=T(0))
            residual[0] = T ( _y ) - ceres::exp ( abc[0]*T ( _x ) *T ( _x ) + abc[1]*T ( _x ) + abc[2] ); // y-exp(ax^2+bx+c)
        if(T(_x)>=T(1)&&T(_x)<T(2))
            residual[0] = T ( _y ) - ( abc[0]*T ( _x ) *T ( _x ) + abc[1]*T ( _x ) + abc[2] ); // y-(ax^2+bx+c)
        return true;
    }
    const double _x, _y;    // x,y数据
};

int main ( int argc, char** argv )
{
    double a=1.0, b=2.0, c=1.0;         // 真实参数值
    int N=100;                          // 数据点
    double w_sigma=1.0;                 // 噪声Sigma值
    cv::RNG rng;                        // OpenCV随机数产生器
    double abc[3] = {0,0,0};            // abc参数的估计值

    vector<double> x_data, y_data;      // 数据

    cout<<"generating data: "<<endl;
    for ( int i=0; i<N; i++ )
    {
        double x = i/100.0;
        x_data.push_back ( x );
        y_data.push_back (
                exp ( a*x*x + b*x + c ) + rng.gaussian ( w_sigma )
        );
        cout<<x_data[i]<<" "<<y_data[i]<<endl;
    }
    for ( int i=N; i<2*N; i++ )
    {
        double x = i/100.0;
        x_data.push_back ( x );
        y_data.push_back (
                a*x*x + b*x + c + rng.gaussian ( w_sigma )
        );
        cout<<x_data[i]<<" "<<y_data[i]<<endl;
    }

    // 构建最小二乘问题
    ceres::Problem problem;
    for ( int i=0; i<2*N; i++ )
    {
        problem.AddResidualBlock (     // 向问题中添加误差项
                // 使用自动求导，模板参数：误差类型，输出维度，输入维度，维数要与前面struct中一致
                new ceres::AutoDiffCostFunction<CURVE_FITTING_COST, 1, 3> (
                        new CURVE_FITTING_COST ( x_data[i], y_data[i] )
                ),
                nullptr,            // 核函数，这里不使用，为空
                abc                 // 待估计参数
        );
    }

    // 配置求解器
    ceres::Solver::Options options;     // 这里有很多配置项可以填
    options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;  // 增量方程如何求解
    options.minimizer_progress_to_stdout = true;   // 输出到cout

    ceres::Solver::Summary summary;                // 优化信息
    chrono::steady_clock::time_point t1 = chrono::steady_clock::now();
    ceres::Solve ( options, &problem, &summary );  // 开始优化
    chrono::steady_clock::time_point t2 = chrono::steady_clock::now();
    chrono::duration<double> time_used = chrono::duration_cast<chrono::duration<double>>( t2-t1 );
    cout<<"solve time cost = "<<time_used.count()<<" seconds. "<<endl;

    // 输出结果
    cout<<summary.BriefReport() <<endl;
    cout<<"estimated a,b,c = ";
    for ( auto a:abc ) cout<<a<<" ";
    cout<<endl;

    return 0;
}

结果如下：

estimated a,b,c = 0.954171 2.0839 0.971109

 效果：