基于DM642的形心跟踪算法实现

1、基于DM642芯片的形心跟踪方法实现的框图如下

2、阈值分割（为提高算法的实时性，我们下面的算法至对采集到的图像的奇数场进行处理）

这里采用灰度图像下的阈值化方法进行阈值分割，具体使用的算法是迭代阈值分割。

迭代阈值分割是一种针对复杂图像的分割方法。首先根据图像的全局直方图，将取了阈值后得到的区域看成是子图像，在此对各子图像作直方图选峰值点及区域值，不断重复上述过程，直到找不到新的峰值点或区域变得太小为止。这种算法利用不断更新的子图像直方图，随着循环的增加，越来越细的考虑了图像的局部特性。 

其具体实现代码如下：

int DetectThreshold(unsigned int  Image,int intALines,int intAPixels,
				int intDLines,int intDPixels)
{
	unsigned int data;
     //循环变量
    int i, j;
    //像素值
    unsigned char pixel;
     //直方图数组
    int lHistogram[256];
     //阈值，最大灰度值与最小灰度值，两个区域的平均灰度值
	unsigned char iThreshold, iNewThreshold, iMaxGrayValue, iMinGrayValue, iMean1GrayValue, iMean2GrayValue;
     //用于计算区域灰度平均值的