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RSS订阅原创 跟踪（一）：跟踪常见算法和特点
最近在看跟踪，总结一哈跟踪的常见方法其中KF和EKF的推导和证明可以参考《现代数字信号处理》何子述老师的这本书1、KF曼滤波器为何如此受欢迎？这就需要从高斯说起，1795年，高斯为了测定行星轨道提出了最小二乘估计法。 1942年，维纳为了解决战争中火力控制系统精度跟踪问题，提出了维纳滤波理论。 维纳滤波理论首次将数理统计理论与线性理论有机结合，形成了对随机信号最有估计新理论。但是维纳滤波器因为计算量大，需要用到全部数据而应用困难，人们开始寻求时域内直接设计最有滤波的方法。 1960年，卡尔曼发表
2020-11-20 23:12:39
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原创 无源定位（二）：FDOA定位的理论性能界
function crlb=DPD_crlb(s,sv,p,pv,fc,Q)c=3e8;for i=1:M dp=s(:,i)-p; dpp=sv(:,i)-pv; dfoa(:,i)=fc/c(dpp/norm(dp)-dpp'*dp*dp/(norm(dp)^3));endfor i=1:M-1 dfdoa(:,i)=dfdoa(:,i+1)-dfd...
2020-03-24 17:23:50
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原创 无源定位（二）：FDOA梯度下降法的定位代码
function p_e=FDOA(s,sv,p,pv,fc,FDOA,Q,p0)M=size(s,2);c=3e8;p_iter=p0;for iter=1:40for i=1:M dp=s(:,i)-p_iter; dpp=sv(:,i)-pv; dfoa(:,i)=fc/c(dpp/norm(dp)-dpp'*dp*dp/(norm(dp)^3));...
2020-03-24 17:22:08
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原创 Clusteing by fast search and find of density peak(1)
1、文章介绍聚类是根据距离来进行的，关于距离也可以用一篇很长的文章来叙述，但是这篇文章不是关注这个方面，我们只关注有了距离dij以后，怎么更好的进行聚类，首先说一下这篇文章的优点吧：a) 简单，里边不包含任何高深的迭代、梯度、隐函数等高深的词汇，基本上是个工科学生就能看懂；b) 效率高，因为没有上述的过程，所以处理起来较为简单；c) 能用对多种复杂的数据;d) 对类别比较多时不...
2019-07-07 19:00:22
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转载 Clustering by fast search and find of density（2）实现
matlab实现clear;clc;cluster = 3;center = 50*randn(3,2);dcc = 10;numOfpoint = 300;for i = 1:numOfpointcenterindex = randperm(3,1);centerx = center(centerindex,1);centery = center(cen...
2019-07-07 18:43:06
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转载 粒子滤波算法
粒子滤波(PF: Particle Filter)就是指：通过寻找一组在状态空间中传播的随机样本来近似的表示概率密度函数，用样本均值代替积分运算，进而获得系统状态的最小方差估计的过程，这些样本被形象的称为“粒子”，故而叫粒子滤波。基于蒙特卡洛方法(Monte Carlo methods)，它是利用粒子集来表示概率，可以用在任何形式的状态空间模型上。其核心思想是通过从后验概率中抽取的...
2019-05-23 21:35:09
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原创 无源定位入门（一）TDOA（6）：考虑不同测量误差的TDOA定位算法理论性能界代码
虑不同测量误差的TDOA定位算法理论性能界，包括TDOA测量误差、基站位置误差、同步时钟偏差等等。分析：仅考虑TDOA测量误差考虑TDOA测量误差和基站位置误差考虑TDOA测量误差和同步时钟偏差考虑TDOA测量误差、基站位置误差、同步时钟偏差相关结论如下：（1）TDOA测量误差一定存在（2）同步时钟偏差可以通过校准源校正，且存在与...
2019-05-14 15:10:35
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原创 无源定位入门（三）AOA（2）测角代码（MUSIC和ROOT—MUSIC）
参考文献：空间谱估计理论与算法阵列信号处理技术就是对天线阵经过空间采样获取的信号进行处理估计出所需参数的一种方法，主要包括：波束形成技术、空间谱估计技术以及零点技术。其中波束形成技术主要是为了使阵列方向图的主瓣指向所需的方向，获取最大的信号增益，可以进行AOA估计。空间谱技术主要是进行AOA估计。MUSIC算法具有高分辨和高精度性能，估计精度贴近CRLB理论性能界，开创了AOA估计的...
2019-04-29 21:51:33
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原创 无源定位入门（四）：常用求解方法及其优缺点
无论是利用两步法还是直接法定位，一般的定位求解方法分为网格搜索法、迭代类算法（梯度下降法、高斯牛顿法、牛顿法）和部分仿生算法（如粒子群、GA等等）。1 网格搜索法就是在目标可能存在的区域内按一定搜索步长进行搜索，每个搜索点都可能是真实目标点。该类是最常见的，在测量和带求量之间存在高度非线性时仍可以得到全局最优解，但是计算量和搜索区域以及搜索步长成正比关系，精度和搜索步长成反比...
2019-04-24 23:08:33
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转载 Matlab griddata函数功能介绍
转载▼标签： 杂谈 分类：matlab 功能 数据格点格式(1)ZI = griddata(x,y,z,XI,YI)用二元函数z=f(x,y)的曲面拟合有不规则的数据向量x,y,z。griddata 将返回曲面z 在点（XI,YI）处的插值。曲面总是经过这些数据点（x,y,z）的。输入参量（XI,YI）通常是规则的格点（像用命令meshgrid 生成的一样）。...
2019-03-25 19:07:34
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原创 无源定位入门（三）AOA（1）
AOA交叉测向：基本原理：以M元均匀线阵为例设单站匀速运动，第n个时刻的位置为，静止目标,则入射角方向为设基站上有个M元均匀线阵，相邻阵元之间的间隔为d=,其中为波长，第n个时刻线阵的方位角（与X正方向的夹角）为,与XY平面的夹角为，则线阵方向为第n个飞机的线阵测得的方位角即为线阵方向与信号入射反方向的夹角可以用网格搜索法求解。其他：圆阵原理类似...
2019-03-24 15:06:26
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原创 无源定位入门（二）：FDOA（1）相关参考文献
参考文献：（1）迭代频差定位算法及其性能分析（2）多站无源时差频差定位测速系统研究（3）三站频差定位性能分析（4）运动观测站对固定辐射源频差定位算法...
2019-03-22 16:13:32
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原创 无源定位入门（二）：FDOA（2）信号模型和原理
信号模型假设地面固定目标信号源位置为 ，有M架飞机随机分布在空中，并作匀速直线运动。时刻t的时候第i架飞机的位置为，飞行速率为 ， 假设目标的信号中心频率为 ，电磁波的传播速度为 ，则此时每个飞机接收目标信号的频率为 以第1架飞机为参考基站，目标信号到达第n架飞机和参考基站之间的FDOA 测量值可表示为...
2019-03-22 11:36:32
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原创 无源定位入门（一）TDOA（5）：考虑不同测量误差的定位算法和参考文献
TDOA定位YTChan的方法仅考虑存在TDOA测量误差，实际上基站可能存在位置误差，具体文献可以参考：K.C.Ho的Source localization using TDOA with erroneous receiver具体要求：（1）推导出基站存在位置误差的CRLB（2）分析不同位置误差大小对在相同TDOA测量误差下的定位性能界影响...
2019-03-21 22:01:55
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原创 无源定位入门（一）TDOA（4）TDOA定位模块代码
TDOA定位模块代码function [POS1,POS2,POS3,POS4] = TDOA_Location(r,bs,Q,c)%% TDOA定位定位Chan算法%*********************************************************% CHAN算法,假设移动台与各基站位置较近,需进行三四WLS计算%仅针对二维目标定位场景% ...
2019-03-21 21:56:36
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原创 无源定位入门（一）TDOA（3）CRLB
接（2），给出CRLB推导在实际的定位过程中，常用的TDOA定位方法的克拉美-罗下界[2]为 其中，Q 为 TDOA 测量值误差矢量的协方差矩阵，c 表示电磁信号在空气中的传播速度。G 是与目标...
2019-03-21 21:51:59
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原创 无源定位入门（一）：TDOA（2）原理和算法推导部分
以二维平面无源定位为例介绍TDOA定位原理：二维平面的时差定位算法假定有基站BS1和BS3，待测目标传送信号的波达时间差为，可以根据时间差对应的距离差得到移动站与基站之间的距离差。故通过此关系可以得到移动站的位置位于以双基站BS1和BS2为焦点的双曲线上。以此类推，在通过基站BS1与BS3之间到达时间差，求得对应的距离差，移动站的位置即位于以双基站BS1和BS3为焦点的双曲线上。定位原理图...
2019-03-21 21:50:17
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原创 无源定位入门一：TDOA（1）文献推荐和需要达到的要求
写给最近给新进入教研室的师弟师妹们：可以参考最经典的参考文献：A Simple and Efficient Estimator for Hyperbolic Location看不懂的可以去知网下这篇博硕论文看看：基于TDOA和TOA的定位技术研究看完这些文献和其相关的参考文献需要达到的基本要求：1.理解TOA、FOA、TDOA和FDOA的定位原理；2.针对二维平面目标定位时，T...
2019-03-21 21:46:27
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原创 Java学习
分享链接：Java从零基础开始学习的链接：马士兵+Java的链接http://www.verycd.com/topics/93279/
2019-03-16 10:55:10
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原创 PSO学习笔记（2）-代码
clc;clear all;close all;%% 定位场景设置s0(:,1)=[10e2;0];%观测站1的位置s0(:,2)=[-10e2;0];%观测站2的位置s0(:,3)=[0e2;8e2];%观测站3的位置s0(:,4)=[15e2;0];%观测站4的位置arfa=1/3*pi;d=130e2;%目标到原点距离p=d*[cos(arfa);sin(arfa);0];%...
2019-03-07 20:16:39
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翻译 PSO学习笔记（1）
最近在整理定位快速算法的思路，看到有粒子群的算法，简单整理了一部分，后续会陆续把代码也贴上来。参考文献：TDOA collaborative localization algorithm based on PSO and Newton iteration in WGS-84 coordinate system摘要：TDOA定位体制下，基于粒子群优化（Particle Swarm Opt...
2019-03-07 16:03:57
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空空如也
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