搜索中的转弯问题

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在这个问题中涉及到人走后转弯的问题，搜索的难度并不是很大，但是还是要好好理解。主要的优点在于用一个ｖｉｓ【】【】去记录到达每个点后的已经走过的弯道

数，这个在里面尤其要注意

#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <cstdlib>
#include <queue>
#include <iostream>
using namespace  std;
#define maxn 110
char map[maxn][maxn];
int vis[maxn][maxn];
struct node{
   int x;
   int y;
   int count;
   int dir;
};
int di[4][2]={{1,0},{-1,0},{0,1},{0,-1}};

int x1,y1,x2,y2;
int n,m,k;

int  BFS()
{
    node st,en;
    queue<node>q;
    st.x=y1-1;st.y=x1-1;st.count=0;st.dir=-1;
    vis[y1-1][x1-1]=0;
    q.push(st);
    while(!q.empty())
    {
         st=q.front();
         q.pop();
       //  printf("%d %d\n",st.x,st.y);
         if(st.x==y2-1&&st.y==x2-1)
                return 1;
         for(int i=0;i<=3;i++)
         {
             int y3=st.x+di[i][0];
             int x3=st.y+di[i][1];
           //  printf("x3=%d  x3=%d\n",x3,y3);
             int count=st.count;
             int dir=st.dir;
             if(x3>=0&&x3<n&&y3>=0&&y3<m&&map[y3][x3]=='.')
             {
                   if(dir!=i&&dir!=-1)
                   {
                       dir=i;
                       count++;
                   }
                   if(dir==-1)
                    dir=i;
                  //  printf("%d\n",count);
                    if(count>k)
                     continue;
                    if(count<=vis[y3][x3])／／当我们的广度搜索已经超过了他他以前走过的弯道数的时候就没有必要再把点放到队列中
                    {
                        vis[y3][x3]=count;
                        en.x=y3;en.y=x3;en.count=count;en.dir=dir;
                        q.push(en);
                    }
             }
         }
    }
    return 0;
}


int main()
{
    int T;
  //  freopen("in.txt","r",stdin);
    scanf("%d",&T);
    while(T--)
    {
         scanf("%d%d",&m,&n);
         for(int i=0;i<m;i++)
         {
             scanf("%s",&map[i]);
         }
         for(int i=0;i<m;i++)
            for(int j=0;j<n;j++)
         {
             vis[i][j]=1000000;
         }
         scanf("%d%d%d%d%d",&k,&x1,&y1,&x2,&y2);
        if( BFS()==1)
            printf("yes\n");
        else
            printf("no\n");
    }
    return 0;
}