【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机双足平衡车倾斜角度检测与控制

驴友花雕

于 2024-08-13 09:36:01 发布

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分类专栏： Arduino 手册 Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 步进电机双足平衡车倾斜角度检测与控制

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/141147131

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
采用Arduino FOC作为控制核心,能够实现对步进电机的高性能闭环控制,精确驱动电机达到所需转矩输出。
利用MPU6050六轴传感器(加速度计+陀螺仪)实时检测平衡车的倾斜角度,并通过Madgwick互补滤波算法融合数据,获得精准的倾斜角度估计。
基于PID控制算法,根据倾斜角度误差调节电机转矩,快速、稳定地维持平衡车的直立姿态。
整个控制系统集成了传感器数据采集、信号滤波、姿态估计、电机控制等功能于一体,实现了高度模块化和可定制性。
系统的实时性、响应速度和控制精度,可以满足双足平衡车等高动态、高精度的平衡控制需求。

2、应用场景:
双足平衡车:利用Arduino FOC实现的倾斜角度检测和平衡控制,能够有效支撑双足平衡车等自平衡移动机器人的核心功能。
单轮/双轮自平衡车:同样的控制技术也适用于单轮或双轮自平衡车,可以实现简单、可靠的自平衡功能。
平衡训练/康复设备:基于Arduino FOC的倾斜角度检测和闭环控制,可广泛应用于各种平衡训练设备和康复辅助器械。
智能家居/娱乐设备:通过Arduino FOC实现的自平衡控制,也可以应用于家用智能家具、玩具等场景。

3、需要注意的事项:
传感器选型与校准:MPU6050等惯性测量传感器的性能和安装位置直接影响角度检测的准确性,需要进行合理的选型和标定。
机械设计与稳定性:双足平衡车的机械结构设计、重心分布等因素会影响整体的动力学特性和平衡稳定性。
控制算法优化:PID控制参数的调谐对于实现平衡车的高动态响应和稳定性非常关键,需要结合实际情况进行仿真与实测调试。
系统集成与调试:将传感器采集、姿态估计、电机控制等功能模块集成为一个完整的平衡控制系统,需要进行严格的系统级调试与优化。
安全保护机制:考虑平衡车的高动态特性,必须设计完善的速度、转矩、倾斜角度等限制保护机制,确保使用安全。
电源管理与功耗:针对嵌入式Arduino平台,需要优化电源供给方案,合理安排各功能模块的功耗,保证系统长时间稳定运行。

总之,基于Arduino FOC的步进电机双足平衡车倾斜角度检测与控制方案,能够在Arduino平台上实现高性能的自平衡控制,在各类平衡车、康复训练设备等领域都有广泛的应用前景。在实际应用中需要重点关注传感器选型与校准、控制算法优化、机械设计与集成、安全保护等关键环节,确保整个系统的可靠性和实用性。

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1、倾斜角度检测:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义MPU6050传感器
MPU6050 mpu;

// 定义步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(driver);

// 定义PIDs
PIDController angle_pid = PIDController(1.0, 0.1, 0.1);

void setup() {
  // 初始化MPU6050传感器
  mpu.begin();
  
  // 初始化步进电机
  motor.linkStepper(driver);
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 读取MPU6050的倾斜角度
  float pitch, roll;
  mpu.update();
  pitch = mpu.getAngleX();
  roll = mpu.getAngleY();
  
  // 计算平衡车的倾斜角度
  float angle = atan2(roll, pitch) * 180 / M_PI;
  
  // 输出倾斜角度
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angle);
  
  // 根据角度调整电机扭矩
  motor.setPhaseVoltage(angle_pid.target(angle));
  motor.loop();
}

要点解读:
使用MPU6050六轴传感器读取平衡车的倾斜角度(pitch和roll)
利用atan2()函数计算出实际的倾斜角度
将角度输出到串口监视器
将角度作为PID控制器的目标值,调整电机输出扭矩

2、倾斜角度控制:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义MPU6050传感器
MPU6050 mpu;

// 定义步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
BLDCMotor motor = BLDCMotor(driver);

// 定义PIDs
PIDController angle_pid = PIDController(2.0, 0.1, 0.5);

void setup() {
  // 初始化MPU6050传感器
  mpu.begin();
  
  // 初始化步进电机
  motor.linkStepper(driver);
  motor.initFOC();
  
  // 设置PID目标角度
  angle_pid.target(0.0);
}

void loop() {
  // 读取MPU6050的倾斜角度
  float pitch, roll;
  mpu.update();
  pitch = mpu.getAngleX();
  roll = mpu.getAngleY();
  
  // 计算平衡车的倾斜角度
  float angle = atan2(roll, pitch) * 180 / M_PI;
  
  // 计算PID输出
  float effort = angle_pid.regulate(angle);
  
  // 设置电机输出
  motor.setPhaseVoltage(effort);
  motor.loop();
}

要点解读:
与上一个案例类似,使用MPU6050读取倾斜角度
将0度设置为PID控制器的目标角度
使用PID控制器计算出需要的电机输出扭矩
通过setPhaseVoltage()函数设置电机输出

3、双足平衡车控制:

#include <SimpleFOC.h>
#include <MPU6050.h>

// 定义MPU6050传感器
MPU6050 mpu1, mpu2;

// 定义步进电机驱动器
StepperDriver3PH driver1 = StepperDriver3PH(8, 9, 10, 11);
StepperDriver3PH driver2 = StepperDriver3PH(12, 13, 14, 15);
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(driver1);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(driver2);

// 定义PIDs
PIDController angle_pid1 = PIDController(2.0, 0.1, 0.5);
PIDController angle_pid2 = PIDController(2.0, 0.1, 0.5);

void setup() {
  // 初始化MPU6050传感器
  mpu1.begin();
  mpu2.begin();
  
  // 初始化两个步进电机
  motor1.linkStepper(driver1);
  motor1.initFOC();
  motor2.linkStepper(driver2);
  motor2.initFOC();
  
  // 设置PID目标角度
  angle_pid1.target(0.0);
  angle_pid2.target(0.0);
}

void loop() {
  // 读取两个MPU6050的倾斜角度
  float pitch1, roll1, pitch2, roll2;
  mpu1.update();
  pitch1 = mpu1.getAngleX();
  roll1 = mpu1.getAngleY();
  mpu2.update();
  pitch2 = mpu2.getAngleX();
  roll2 = mpu2.getAngleY();
  
  // 计算两个平衡车脚的倾斜角度
  float angle1 = atan2(roll1, pitch1) * 180 / M_PI;
  float angle2 = atan2(roll2, pitch2) * 180 / M_PI;
  
  // 计算PID输出
  float effort1 = angle_pid1.regulate(angle1);
  float effort2 = angle_pid2.regulate(angle2);
  
  // 设置两个电机输出
  motor1.setPhaseVoltage(effort1);
  motor2.setPhaseVoltage(effort2);
  motor1.loop();
  motor2.loop();
}

要点解读:
使用两个MPU6050传感器分别读取双足平衡车两脚的倾斜角度
计算两个脚的倾斜角度,并分别设置为两个PID控制器的目标值
分别计算两个电机需要的输出扭矩,通过setPhaseVoltage()函数设置
在loop()函数中更新两个电机的状态

在这里插入图片描述
4、倾斜角度检测:

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  // Initialize the MPU6050 sensor
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // Get the pitch angle (angle around the x-axis)
  float pitch = atan2(a.acceleration.x, sqrt(a.acceleration.y * a.acceleration.y + a.acceleration.z * a.acceleration.z)) * 180.0 / PI;

  // Print the pitch angle
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.println(" degrees");

  delay(100);
}

要点解读:
该程序使用Adafruit MPU6050库,通过I2C接口读取MPU6050陀螺仪传感器的加速度数据。
在setup()函数中,初始化MPU6050传感器并设置加速度和角速度的测量范围。
在loop()函数中,读取加速度数据并计算出车身的倾斜角度(Pitch角)。
将Pitch角度通过串口输出,用于后续的平衡控制。

5、平衡控制 - 基于PID算法:

#include <SimpleFOC.h>

// Stepper motor driver instance
StepperMotor motor = StepperMotor(200);
BLDCDriver6PWM driver = BLDCDriver6PWM(9, 10, 11, 5, 6, 3);

// PID controller
PIDController pid = PIDController(0.2, 0.1, 0.05);

// Balance control loop
void balanceControl() {
  // Read the pitch angle from the MPU6050 sensor
  float pitch = readPitchAngle();

  // Calculate the error between the target angle and the current angle
  float error = 0.0 - pitch;

  // Apply PID control to calculate the motor speed
  float motorSpeed = pid.run(error);

  // Set the motor speed
  motor.move(motorSpeed);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configure the stepper motor driver
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // Configure the PID controller
  pid.limit_high = 10;
  pid.limit_low = -10;
}

void loop() {
  balanceControl();
}

要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制步进电机,通过PID算法实现平衡控制。
在setup()函数中,初始化步进电机驱动器和PID控制器。
在balanceControl()函数中,读取当前的倾斜角度,计算误差,并使用PID控制器输出电机速度指令。
在loop()函数中,持续执行平衡控制。

6、平衡控制 - 基于模糊逻辑算法:

#include <SimpleFOC.h>
#include <FuzzyLogic.h>

// Stepper motor driver instance
StepperMotor motor = StepperMotor(200);
BLDCDriver6PWM driver = BLDCDriver6PWM(9, 10, 11, 5, 6, 3);

// Fuzzy logic controller
FuzzyController fuzzy;

// Balance control loop
void balanceControl() {
  // Read the pitch angle from the MPU6050 sensor
  float pitch = readPitchAngle();

  // Fuzzify the input variables
  fuzzy.setInput(0, pitch);

  // Evaluate the fuzzy rules
  fuzzy.evaluate();

  // Get the output (motor speed)
  float motorSpeed = fuzzy.getOutput(0);

  // Set the motor speed
  motor.move(motorSpeed);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // Configure the stepper motor driver
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);

  // Configure the fuzzy logic controller
  fuzzy.addInput("Pitch", -20, 20);
  fuzzy.addOutput("Motor Speed", -10, 10);

  fuzzy.addRule("IF Pitch is Negative THEN Motor Speed is Positive");
  fuzzy.addRule("IF Pitch is Positive THEN Motor Speed is Negative");
}

void loop() {
  balanceControl();
}

要点解读:
该程序使用SimpleFOC库控制步进电机,并使用FuzzyLogic库实现模糊逻辑控制。
在setup()函数中,初始化步进电机驱动器,并配置模糊控制器的输入和输出变量,以及相应的模糊规则。
在balanceControl()函数中,读取当前的倾斜角度,将其作为模糊控制器的输入,获得电机速度指令。
在loop()函数中,持续执行平衡控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之步进电机双足平衡车倾斜角度检测与控制

它们可能有错误、不适用或者无法编译。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。总之,基于Arduino FOC的步进电机双足平衡车倾斜角度检测与控制方案,能够在Arduino平台上实现高性能的自平衡控制,在各类平衡车、康复训练设备等领域都有广泛的应用前景。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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