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ROS学习
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路人甲YYH
日积月累。
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ROS学习(二)——服务通信的C++实现
ROS学习(二)——服务通信的C++实现.引言:本文分为三个部分,分别为服务通信的理论模型、自定义srv文件的导入以及服务端和响应端对应的C++实现。一、服务通信理论模型服务通信的理论模型与单片机的中断模式类似,我们先将服务端程序挂起,然后只有当客户端发出请求的时候,服务端才会响应,调用对应的回调函数。在这里我们也举一个比较简单的例子:服务端进行加和运算,把客户端发来的两个数字求和并输出。二、自定义srv文件的导入在本例子中,我们需要3个变量:即客户端要输入的2个数字num1,num2,以及服务端原创 2022-02-17 23:19:34 · 1130 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(一)——话题通信的C++与Python实现
ROS学习(一)——话题通信的C++与Python实现引言:本文分为三个部分,分别为话题通信的理论模型以及其C++与Python的实现代码。一、理论模型在我们的实际使用中,需要注意的几个东西就是以下几个概念:(1)话题。(2)订阅。(3)发布。他们其中的关系我们可以用一个例子来表述:假设我们现在正在相亲,我们和女方聊天,现在我们提出了一个问题:“结婚以后房子写谁的名字?”,那么我们这时候的话题就是“房子”,我们就是发布方,而接话的女方就是订阅方。二、C++实现1、发布实现:C++的发布代码分为原创 2022-02-07 20:51:24 · 1509 阅读 · 0 评论