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平衡车
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路人甲YYH
日积月累。
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基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(三)——麦克纳姆轮运动学原理及速度解算。
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(三)——麦克纳姆轮运动学原理及速度解算。摘要:本文如标题,分为2个部分,一个是关于麦克纳姆的为什么可以进行全向移动,一个是如何通过分析通过各轮子单独转速来合成底盘整体的运动速度。1.麦轮运动学原理 首先我们要明确一点,那就是轮子之所以会和地面发生相对移动,是因为它收到了地面给他的静摩擦力,我们可以想象一个轮子,如果它朝前转动,那么轮子底部与地面接触的那一点,其相对于地面是向后运动的,也就是其摩擦力是向前的,是与运动方向相同的。下面我们带入到原创 2022-03-08 22:32:01 · 3660 阅读 · 0 评论 -
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(二)——HAL库接受jy61p陀螺仪数据,并解决数据溢出卡死问题。
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(二)——HAL库接受jy61p陀螺仪数据,并解决数据溢出卡死问题本文利用STM32C8T6中的串口1于JY61P实时通信,并用串口2将其角度打印出来,期间遇到了串口数据溢出卡死的问题,在编写ORE错误回调函数后得到有效解决,其分为CUBEMX基本配置、函数编写、效果展示3个部分。一、CUBEMX基本配置1.配置串口1、2,此处要注意串口1的波特率要和JY61P的一致(默认是9600,具体可以在上位机中调节),开启串口1的接收中断。2.配置时原创 2022-02-28 12:53:19 · 5867 阅读 · 30 评论 -
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(一)——整体框架构思
基于CUBEMX和STM32C8T6的同轴麦轮小车制作(一)——整体框架构思一、摘要拟设计一款两轮的麦轮平衡车,可以实现全向移动(但是不能转弯23333),具体实现功能为:(1)保持直立(PID调节,角度环、速度环)需要的参量:角度环PD调节:角度(陀螺仪),角加速度(陀螺仪)速度环PI调节:速度(编码器),速度积分(编码器)(2)全向移动:需要的参量:平移环PD调节:横向速度(通过编码器反馈值解算),加速度(陀螺仪)(3)可以遥控:HC-05蓝牙模块,改变目标前进速度、平移速度。(原创 2022-02-28 12:49:38 · 4968 阅读 · 2 评论