学习过程中接触到了卡尔曼滤波,因为自己的数学渣属性,特地把自己的推导过程记录下来以加深理解,虽然有重复造轮子的嫌疑。。
推导公式过多,图方便自己用的office写的文档,后来发现打算上传到博客上时很无能为力。。。没办法只能截图上传图片了,文章末尾有整理好的文档和对应代码下载链接。当然网上有很多大神十分透彻的讲解,自己在学习过程中也借鉴收获了很多,这些文章链接会附在后面。
原始文档和一个matlab例程可以到http://download.csdn.net/download/lwx309025167/10037895下载。
参考文献:
1.http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/17487467 卡尔曼滤波——从推导到应用(一)
2.http://blog.csdn.net/revolver/article/details/37830675 视频教程:卡尔曼滤波器的原理以及在MATLAB中的实现
3.http://blog.csdn.net/buluogoo/article/details/76587634# 卡尔曼滤波 预测与测量我们更应该相信谁