基于特征匹配的摄像头姿态估计

在完成摄像机标定后可以获得摄像机内参数矩阵K，我们就可以与之前的特征检测结合起来，从摄像头不同角度位置拍摄同一本书的图像中获取摄像头的位置（即旋转平移矩阵）。

方法可以见下述博客一直到重构场景上面的内容。

http://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/46467277

重点看找到相机矩阵小结。

方法是通过特征匹配的点，求出摄像机之间的基础矩阵，再与摄像机内参数矩阵K进行运算，算出本征矩阵。

通过对本征矩阵奇异值分解，可以求解出两张图对应的摄像机的旋转和平移矩阵，这也就代表了两张图拍摄间摄像机的相对运动。