GPS Ublox配置

UBLOX常用设置参数
ublox-config.c
GPS原始RMC数据解析之DDMM.MMMM
解析GPS RMC语句
如何设置GPS模块只发送GGA和RMC数据
U-BLOX GPS 模块及GPRMC指令解析

GPS的hot start、cold start和warm start

分享GPS获得的UTC时间转换为北京时间，还有星期转换函数
UTC转北京时间
localtime的c语言实现(gmtime64)
localtime.c source code [glibc/time/localtime.c]
UTC时间、GMT时间、本地时间、Unix时间戳
Unix时间戳转化为UTC日期格式
C语言：UTC时间-转-Unix时间戳
时间戳转换
The Current Epoch Unix Timestamp
Timestamp Converter
Latitude and Longitude Converter

世界时区划分时差查询

地图坐标系之间的转换（百度地图、GCJ、WGS84）
百度地图，坐标反查
GPS实际位置定位
whatsmygps

1 C语言标准库time.h

https://www.tutorialspoint.com/c_standard_library/time_h.htm
C 标准库 - <time.h>
localtime函数中的返回指针的思考
gmtime_s
tm*释放问题（关于localtime、gmtime易出错的知识点）
localtime、gmtime内部使用的是static变量，所以其每次返回的指针都是一样的，只是对应的地址中存储的数据不一样，不需要free释放指针。

mktime：将struct tm的日期和时间转换为timestamp，同时会计算出tm_wday和tm_yday
gmtime：将timestamp转换为struct tm的日期和时间，同时会计算出tm_wday和tm_yday

//The tm structure has the following definition −

struct tm {
   int tm_sec;         /* seconds,  range 0 to 59          */
   int tm_min;         /* minutes, range 0 to 59           */
   int tm_hour;        /* hours, range 0 to 23             */
   int tm_mday;        /* day of the month, range 1 to 31  */
   int tm_mon;         /* month, range 0 to 11 ，传入的月必须减去1 */
   int tm_year;        /* The number of years since 1900，传入的年必须减去1900  */
   int tm_wday;        /* day of the week, range 0 to 6，库自己计算得出，0代表周日，1-6表示周一到周六    */
   int tm_yday;        /* day in the year, range 0 to 365，库自己计算得出，0表示第一天 */
   int tm_isdst;       /* daylight saving time，是否开启夏令时，开启夏令时，计算后的时间戳减少1小时，所以初始化时应该为0           */
};

金航标GPS模块kh-1612-ub7f使用的内核是u-blox的ubx-G7020，也就是说，ubx-G7020配置指令都适用于该模块。

模块通过串口发送：GGA,GLL,GSA,GSV,RMC,VTG信息，一般只需要RMC信息，可通过配置关闭其他信息的发送。
一般只需要解析GPRMC指令信息即可，该指令信息包含位置信息，时间和日期信息。
可使用strtok_r来解析GPS数据（为CSV格式）
可使用以下函数将字符串转换为数值
atof() 将字符串转换为双精度浮点型值
atoi() 将字符串转换为整型值
atol() 将字符串转换为长整型值
strtod() 将字符串转换为双精度浮点型值，并报告不能被转换的所有剩余数字
strtol() 将字符串转换为长整值，并报告不能被转换的所有剩余数字
strtoul() 将字符串转换为无符号长整型值，并报告不能被转换的所有剩余数字

关于UTC时间转换为本地时间
首先将UTC时间转换为Unix时间戳，然后再加上或者减去时区对应的秒数
然后再将Unix时间戳通过Unix函数转换为本地时间

/**
* @brief  GPRMC信息解析
* @param  msg: 传入的字符串，不包含协议的\r\n（0x0D,0x0A),信息结尾必须添加'\0',字符串才能截止
* @retval None
*/
void GPRMC_parse( uint8_t *msg)
{
  char *delim_char = ",";
  char *ptr_save = NULL;
  char *result_char = NULL;
  uint16_t i;
  uint16_t checksum=0;
  uint8_t checksum_cal=0;
  char checksum_str[3];
  uint16_t msg_len=strlen(msg);
  if(msg==NULL || msg_len== 0)
  {
    return;
  }
  /* 获取字符串结尾的校验和 */
  char *ptr;
  strncpy(checksum_str,msg+msg_len-2,2);
  
  checksum=strtoul(checksum_str,&ptr, 16);
  
  /* 计算校验和 */
  checksum_cal=0;
  for(i=1;msg[i]!='*';i++)
  {
    checksum_cal^=msg[i];
  }
  
  if(checksum_cal!=checksum)
  {
    return;
  }
  
  /* strtok_r 会破坏msg原来的字符串，获取第一个子串，协议标记 */
  result_char = strtok_r( msg, delim_char, &ptr_save);
  if(result_char==NULL)
  {
    return;
  }
  if(strcmp(result_char,"$GPRMC")!=0)
  {
    return;
  }
}

NMEA校验计算

校验计算是：$和*之间数据的异或校验（不包括$和*），hh是校验的数据的十六进制形式。