lyx4949的博客

参数服务器是ROS中用于存储和共享参数的中央存储库。它是一个全局的、分布式的键值存储系统，允许ROS节点在运行时动态地存储、读取和更新参数值。参数服务器可以在多个节点之间共享参数，并且可以通过修改参数的值来实现节点之间的通信。

在ROS中，服务通信机制是一种点对点的通信方式，用于节点之间的请求和响应。它允许一个节点（服务请求方）向另一个节点（服务提供方）发送请求，并等待响应

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在ROS（机器人操作系统）中，话题通信是一种常用的通信机制，用于在不同的ROS节点之间传递消息。话题通信基于发布者-订阅者模式，其中一个节点（发布者）发布消息到一个特定的话题，而其他节点（订阅者）可以订阅该话题以接收消息。

运动一个launch文件，同时启动多个节点。

在前面的学习中，为了运行hello.py我是在vscode频繁的点击运行窗口的“+”号来开启终端的，有时候看起来不是很方便，特别是当有多个节点需要启动的时候，容易找不到对应的运行终端。因此，这里我们使用Terminator终端分屏工具，可以在一个窗口显示多个终端。然后Ctrl+Alt+T打开Terminator终端。4.关闭分屏：Ctrl+Shift+W（点击需要关闭的终端 然后按键Ctrl+Shift+W）安装完Terminator后，可以使用Ctrl+Alt+T打开terminator。

本篇作为ROS学习的第二篇，是关于如何在Ubuntu18.04中使用VSCode编写一个Python程序，输出“Hello！”的内容介绍。|--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。|--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。|--- src: 源码|-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件。

在linux中使用vscode编写ros的python程序的第一步：安装VScode。默认已经在ubuntu中安装好ros了