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数据关联算法之最近邻数据关联(Nearest Neighbor,NN)
在上一篇博客中有详细介绍数据关联的步骤:建立关联门,确定关联门限。 门限过滤。 确定相似性度量方法。 建立关联矩阵。 确定关联判定准则。 形成关联对。在这些步骤中,关联门可以选择矩形或椭圆形,对于最近邻算法,相似性度量方法选择加权欧式距离。数据关联是将不确定性观测数据与轨迹进行配对,而最近邻算法又是什么呢?最近邻算法利用加权欧式距离计算每一个观测数据到真实目标的距离,然后再取其...原创 2018-08-10 11:17:55 · 25399 阅读 · 3 评论 -
航迹起始 基于规则方法 基于逻辑方法 Hough 变换 改进的HT方法
多运动目标的跟踪在近年来引起了广泛的关注,多目标的跟踪在很多定位和跟踪方面也有重要的应用,如:计算机辅助交通车辆的位置并进行控制,交通车辆的监管与跟踪和移动通信用户的跟踪定位等。多目标跟踪总共包括四个部分:航迹起始,目标轨迹,数据关联和滤波。 航迹起始是多目标跟踪系统中的一个重要部分。航迹起始具体指:未进入稳定跟踪(航迹保持)之前的航迹确立过程,既包括航迹头的选择...原创 2018-09-26 10:28:46 · 8168 阅读 · 2 评论 -
matlab中,常见函数调用(eps ,union,dot,exp,eye,reshape,magic,setdiff,sort,round)
eps浮点相对精度 d=eps返回从1.0到下一个更大的双精度数的距离。 d=eps(x)返回从abs(x)到下一个与x相同精度的较大浮点数的正距离,其中x的数据类型为single或double。如果x具有类型持续时间,则eps(x)返回下一个更大的持续时间值。命令eps(1.0)等同于eps. d=eps(datatype)根据datatype指定的数据类型返回...原创 2018-09-05 17:31:28 · 3316 阅读 · 0 评论 -
matlab绘制图形中,常用函数调用(num2str,disp,gcf,hold on,plot,axis,subplot,line,stairs,grid,set,gca)
num2str将数字转换为字符数组s = num2str(A)将数字数组转换为表示数字的字符数组。输出格式取决于原始值的大小。 num2str对于使用数值标注和标题绘图非常有用。s = num2str(A,precision)返回一个字符数组,表示具有精度指定的最大有效位数的数字。s = num2str(A,formatSpec)将formatSpec指定的格式应用...原创 2018-09-07 19:10:08 · 3820 阅读 · 0 评论 -
高斯混合PHD滤波器 论文脉络梳理(单目标贝叶斯,多目标贝叶斯,PHD,边缘分布多目标贝叶斯)
摘要:在数据关联不确定,检测不确定和噪声的环境下,传感器检测不到所有目标,并且因为杂波的存在,还会出现虚假测量。为了联合估计时变目标数及其状态,传统的方法是将目标和观测进行精确的关联。比如:NN,MHT,JPDA,PMHT等。但由于组合性质,其计算量很大。而现在的解决方法是对称测量方程(symmetric measurement equations)和随机有限集RFS(random finit s...原创 2018-08-25 19:49:47 · 8453 阅读 · 0 评论 -
matlab编程,常见函数调用(rand,randn,find,isnumeric,strcmp,poissrnd,repmat)
rand均匀分布随机数X=rand 在区间(0,1)中返回单个均匀分布的随机数。X=rand(n) 1.返回一个n行n列的矩阵,里面每个元素均为区间(0,1)内的随机数。2.如果n为n=[3 4]的向量,则返回一个3行4列的矩阵,里面每个元素均为区间(0,1)内的随机数。X=rand(3,4)返回3行1列的矩阵,里面每个元素均为区间(0,1)内的...原创 2018-08-31 16:17:21 · 2632 阅读 · 0 评论 -
状态转移函数,似然函数,先验概率,后验概率,一.二阶矩,常见矩阵定义收集
状态转移概率函数(时间连续状态离散)定义:称为马氏过程在t时刻经s时间的状态转移概率函数。若与t无关,称{X(t),t∈[0,+∞]}为时齐马氏过程。其转移概率函数仅与起始状态i,经过时间段s和转移到达的状态j有关,记为: 。性质:(1) (2) 一般规定 ...原创 2018-08-27 15:48:24 · 6243 阅读 · 1 评论 -
Matlab文件数据导入与导出
导入: 1. 打开工作区文件---主页---保存工作区+自己决定保存位置,一般选择保存在所在工作区。 2. 直接在命令行窗口输入命令:save declare_problem_cs----按enter即可。如果不知道save命令怎样使用,可以在命令行窗口输入:help save。 ...原创 2018-08-26 11:14:59 · 2445 阅读 · 0 评论 -
matlab编程中,常见函数调用(size,max,chol,prod,sqrt,min,repmat,timescell,sum,zeros,diag,length)
cellZ=Cell(K,1):产生K行1列的空矩阵。Z=cell(2);产生2行2列的空矩阵。Z=cell(3,4,2):产生行数为3,列数为4,高为2的3D空矩阵。 zerosZ=zeros(K,1):产生K行1列的零矩阵。Z=zeros(4):产生4行4列的零矩阵。Z=zeros(3,4,2):产生行数为3,列数为4,高为2的3D零矩阵。 diag()...原创 2018-08-26 10:55:11 · 2197 阅读 · 0 评论 -
联合概率数据互联(JPDA) ----多假设跟踪(MHT)
联合概率数据关联(Joint Probabilistic Data Association,JPDA) 联合概率数据互联JPDA是数据关联算法之一,它的基本思想是:对应于观测数据落入跟踪门相交区域的情况,这些观测数据可能来源于多个目标。JPDA的目的在于计算观测数据与每一个目标之间的关联概率,且认为所有的有效回波都可能源于每个特定目标,只是它们源于不同目标的概率不同。JPDA算法的...原创 2018-08-13 16:36:49 · 39697 阅读 · 16 评论 -
多目标跟踪------数据关联的秘密你get到了吗?
数据关联的秘密是什么?为什么在多目标跟踪中它会成为关键技术?先介绍一下它的由来!如果由传感器传回来的观测数据是真实目标的状态,那么我们是不需要数据关联的,前提是:没有漏检,没有误检,无观测噪声。但是在现实环境中是无法满足如此条件的,甚至,还会出现多目标的情况,为了在这众多不确定性中找到最像目标的那个,我们不得不使用数据关联。误检(本来没目标,但是却产生了假的观测数据) ...原创 2018-08-09 10:59:54 · 12946 阅读 · 3 评论 -
四种滤波器的比较(单目标,多目标贝叶斯滤波器,PHD滤波器,边缘分布多目标贝叶斯滤波器)
1.单目标贝叶斯滤波器 单目标贝叶斯滤波器利用贝叶斯递推规则传递单目标的后验密度,然后通过最小均方误差(MMSE)或者最大后验准则(MAP)来估计其当前时刻的状态值。 处理对象是:单目标单传感器 2.多目标贝叶斯滤波器 多目标贝叶斯滤波器同样也使用贝叶斯递推规则来传递其多目标的后验概率密度,但对于状态集合测量集的处理使...原创 2018-10-08 13:21:40 · 5670 阅读 · 0 评论