多运动目标的跟踪在近年来引起了广泛的关注,多目标的跟踪在很多定位和跟踪方面也有重要的应用,如:计算机辅助交通车辆的位置并进行控制,交通车辆的监管与跟踪和移动通信用户的跟踪定位等。多目标跟踪总共包括四个部分:航迹起始,目标轨迹,数据关联和滤波。
航迹起始是多目标跟踪系统中的一个重要部分。航迹起始具体指:未进入稳定跟踪(航迹保持)之前的航迹确立过程,既包括航迹头的选择,又包括航迹起始及其航迹段形成过程。航迹起始共有四种方法分别为基于规则的方法,基于逻辑的方法,霍夫变换和改进的霍夫变换方法。前面两种方法都是以顺序的方式来检测航迹的存在,多用于雷达和声呐跟踪中;后两种方法为使用批处理技术来起始航迹的图像处理方法,较多使用于图像处理和杂波较重的环境背景下。在固定错误航迹概率的条件下,基于逻辑的方法和改进的霍夫变换方法能体现更好的性能。
基于规则的航迹起始(启发式算法)
启发式算法具有两个简单的规则:速度和加速度规则,即假定目标的速度和加速度约束在最大值和最小值之内,然后再给定的数据窗内,根据获得的数据对目标的速度和加速度进行估计。如果估计的速度和加速度在指定的数据范围内,则起始一条新航迹。
具体规则如下:
规则1 设最大速度和最小速度满足,而测量或者通过计算得到的速度应该介于最大速度和最小速度之间,即对于一个滑窗宽度为N的航迹起始,约束为
此处,为第k个扫描周期目标的位置向量,为采样时间。
规则2 测量或者通过计算得到的加速度应该小于最大加速度,若有超过一个以上的回波满足加速度约束,具有最小加速度的回波用于形成目标航迹,约束为
基于逻辑的航迹起始
基于逻辑的航迹起始按以下步骤进行