uCOS-II是如何避免调整堆栈指针的？

uCOS-II是如何避免调整堆栈指针的？

关于uCOS-II的中断服务程序（ISR）中必须加“OSIntNesting == 1”的原因 ==避免调整堆栈指针 问题概述： 　　　自从uCOS-II 版本 v2.04 以后(不含v2.04)，在所有的中断服务程序中，当处理最外层中断时，那么必须　保存好现场之后，必须马上 加上如下判断        if( OSIntNesting == 1){           OSTCBCur->OSTCBStkPtr = 当前的堆栈指针        }        以上代码的意思是：当处于最外层中断时，保存被中断任务的堆栈指针。        注意：是所有的ISR，不论是uCOS-II的系统ISR（在v2.04以后的版本，系统的ISR已经加上了），还是用户的ISR 　　　这是做是为了在移植中避免调整堆栈指针，减少移植时所需修改的汇编代码量 问题来源： 　　　出现这个问题的根源是当低优先级的任务被中断，当中断完成后由于有高优先级的任务就绪，则必须调度高优先级的任务原来的低优先 级任务继续被中断着，但是此时的低优先级任务的堆栈已经被破坏，已不能被调度程序直接调度了，要想被调度而必须调整堆栈指针。如下图 所示的场景: ┏━━━━━━━━┓                                          ┏━━━━━━━━┓ ┃  低优先级任务  ┃                                          ┃  低优先级任务  ┃ ┗━━━━━━━━┛                                          ┗━━━━━━━━┛                    / 在低优先级任务执行过程                     /中出现中断，任务被打断                      /|                      ┏━━━━━━━━┓                      ┃中断服务程序ISR ┃（已经是最外层中断）                      ┗━━━━━━━━┛                                         /                                          / 中断结束后有高优先级任务出现调                                           /度高优先任务，原来被中断的任务                                            /|　继续被中断着                                             ┏━━━━━━━━┓                                             ┃  高优先级的任务┃                                             ┗━━━━━━━━┛                           需要调整堆栈指针的场景     问题分析： 　　　要想理解加上上面两句的原因，不妨假设有下面场景出现：       void MyTask(void)       {         ...         ...       }       该任务在执行过程中被中断打断，下面是它的服务子程序 　　　void MyISR(void)       {        保存现场（PUSHA)        OSIntEnter();        // 此时的堆栈指针是正确的，再往下就不对了，应该在此处保存用户任务堆栈指针 　                   OSIntExit();        恢复现场（POPA） 　　　 中断返回       }　　　  一般的OSIntExit()，大体如下，不论是哪个版本           OSIntExit()       {         OS_ENTER_CRITICAL();        if( OSIntNesting==0 && OSLockNesting == 0 ) {            找到目前系统中就绪表中优先级最的任务   　　　　　 如果不是当前任务，则调度它执行            OSIntCtxSw();         }         OS_EXIT_CRITICAL();       } 综上所述，任务调用链如下：        MyTask --> MyISR -->                  ①     OSIntExit -->                             ②        OS_ENTER_CRITICAL(); ③                                       OSIntCtxSw();        ④ 由用户的堆栈内容如下   ┃    　低端存储器          ┃ ┣━━━━━━━━━━━━━┫ <━━━━━ 最后调度器调度高优先级任务时 ┃调用OSIntCtxSw的返回地址  ┃<- ④　　　 低优先级任务的堆栈指针指向这里 ┣━━━━━━━━━━━━━┫                                         |         ┃ 由OS_ENTER_CRITICAL而保存┃(这两个返回地址都没有用，它们不会返回，  | ┃ CPU内容，具体是由中断方式┃ 所以必须将堆栈指针调整回下面            | ┃ 决定                     ┃<- ③                                    | ┣━━━━━━━━━━━━━┫                                         | ┃  调用OSIntExit的返回地址 ┃<- ②                                    | ┣━━━━━━━━━━━━━┫ <━━━━━　而真正应该指向这里， <<<-- + ┃                          ┃ ┃  被保存的CPU寄存器       ┃/ ┃                          ┃ / ┣━━━━━━━━━━━━━┫  /① ┃     中断返回地址         ┃  / ┣━━━━━━━━━━━━━┫ /    ┃      CPU状态字           ┃/ ┣━━━━━━━━━━━━━┫ ┃      高端存储器          ┃ 然而在实际的移植过程中，需要调整的指针偏移量是与编译器相关的，如果想要避免调整，显然一个简单的方法就是在调用OSIntExit之前先把 堆栈指针保存下来，以后调度该用户任务时，直接从此恢复堆栈指针，而不再管实际的堆栈内容了（因为下面的内容相对于调度程序来说已经 没有用处了） 综上所述：所有的中断服务程序（ISR），不论是uCOS-II系统的还是用户的中断服务程序，都必须在保存好现场以后必须加上如下两句      if ( OSIntNesting == 0 ) {         OSTCBCur->OSTCBStkPtr = 此时的堆栈指针;    } 当时系统的ISR，自v2.04以后都已经加上了这两句，而用户的ISR则完全由用户来保证加上两句，否则会出现问题，因为此时的OSIntCtwSW已经去掉了调整堆栈指针的指令。 以上就是v2.04以后不需要调整堆栈指针的原因。