57.bootloader 学习

在说bootloader之前我们在复习一下板卡的启动流程。

一.板卡启动流程（查看串口打印信息可以很好的跟踪启动过程）

1. 上电启动bootloader

•     硬件基本初始化
•     自搬移到内存
•     搬移内核到内存
•     传递内核启动参数（parmer_struct 或taglist)

 2. 加载内核

•     a. 自解压内核  decompess   //arch/arm/boot/compressed/head.S
•     b. 运行内核汇编部分 head.S  入口  stext  //arch/arm/kernel/head.S
•         检测合法性(CPU 类型,机器类型)
•     c. 运行内核C部分  start_kernel  //init/main.c
•          CPU,机器参数的安装   setup_arch
•          中断，定时，终端，内存等最基本的初始化
•          创建核心进程 kernel_init运行,启动多任务调度，原父进程空转cpu_ide

 3. 挂载rootfs    (mount_root)     

 4. 运行应用程序  //第一个应用程序是init  （由u-boot的bootargs里的init=/linuxrc来指定） 

•       a. 运行启动脚本  (run_init_process("/etc/init.d/rcS"))  //由init来解析脚本执行
•       b. 其它应用程序      //一般添加在脚本的最后(如在rcS末尾加 ./app)

二.bootloader 基本概念

• Bootloader是硬件启动的引导程序，是运行操作系统的前提；
• 在操作系统内核或用户应用程序运行之前运行的一小段代码。对软硬件进行相应的初始化和设定，为最终运行操作系统准备好环境；
  • 在嵌入式系统中，整个系统的启动加载任务通常由Bootloader来完成。

bootloader的作用说白了就是为了启动内核，顺带再初始化一些必要的硬件。

 

三.bootloader 特点

• Bootloader不属于操作系统，一般采用汇编语言和C语言开发。需要针对特定的硬件平台编写。
• 在移植系统时，首先为开发板移植Bootloader。
• Bootloader不但依赖于CPU的体系结构，而且依赖于嵌入式系统板级设备的配置。

它首要要稳定，所以一般都使用汇编和c开发，我们平时的使用中也可以体会到，uboot功能多了，会为我们的开发提高效率。

 

四.bootlader操作模式

• 自启动模式：
• 交互模式：

bootloader一方面为我们开发提供一些便捷的指令，其主要的功能就是为启动内核做准备并成功加载内核。

五.常用的bootloader

作为了解就行了，最为常用的就是u-boot.

u-boot(Universal Boot Loader)是德国DENX小组开发的用于多种嵌入式CPU的bootloader程序。遵循GPL条款。

 

六.u-boot常用命令

当我们通过串口进入命令模式，使用help就会打印出boot支持的指令，指令很多。

分类：环境设置、数据传输、存储器访问、加载运行

1.环境设置

• printenv （pri）   显示所有环境变量
• setenv    设置新的环境变量
• saveenv   将当前定义的所有的环境变量值存入flash中

2.数据传输

• tftp 通过网络下载程序

例：

U-boot # setenv  ethaddr  11:22:33:44:55:66
U-boot # setenv  ipaddr  192.168.1.100
U-boot # setenv  serverip  192.168.1.10 

U-boot # tftp  41000000  zImage

3.存储器访问

• protect  对Nor Flash（按字节访问，启动引导）写保护

• protect  on  0  10000    // 对区间[0x0, 0x10000]进行写保护
• protect  off  0  10000   //对上述区间取消写保护

 

• erase 擦除Nor FLASH
• erase  all    擦除FLASH所有的扇区
• erase  0  10000  把FLASH区间 [0x0, 0x10000]擦除

 

• Nand(按块访问，存储大数据)相关命令
  • nand  read  addr  off  size
  • nand  write  addr  off  size
  • nand  erase [clean] [off  size]

 

• movi 命令

• movi  init ---初始化eMMC并显示相关信息
• movi  read  u-boot/kernel  addr
• movi  write  u-boot/kernel  addr
• movi  read  rootfs  addr   size
  • movi  write rootfs  addr   size

4.加载运行

• bootcmd  自启动命令

• 如果定义了该变量，在自启动模式下将会执行该环境变量中的命令。
• U-boot # setenv bootcmd tftp 41000000 uImage\; bootm  41000000
• U-boot # saveenv
• go  addr   执行内存中的二进制代码，简单的跳转到指定地址
• bootm  kernel-addr ramdisk-addr  dtb-addr
• 引导内核为内核传参，其中内核和ramdisk通常为mkimage处理过的二进制文件。

 

七.u-boot的配置编译

在自己移植boot之前我们可以先编译下别人弄好的boot.

1.首先通过共享文件夹将编译好的u-boot先拷贝到虚拟机，进行解压

tar -xvf u-boot-2013.01.tar.bz2

 

2../bulid.sh 执行写好的脚本文件（如果报错，指定下交叉工具链环境变量）

或者使用单个指令

• 在Makefile中指定使用的交叉工具链
• 配置u-boot:     make  fs4412_config
• 编译：             make

3.通过sd卡，usb，或者tftp进行u-boot的下载。

注：u-boot编译生成的映像文件

文件名称	说明
u-boot.map	U-boot映像的符号表(方便源码跟踪）
u-boot	U-Boot映像的ELF格式
u-boot.bin	U-Boot映像原始的二进制格式(烧录用） 注意exynos4412需加入BL1 （三星剥离出去的一段代码）
u-boot.srec	U-Boot映像的S-Record格式

 

八. u-boot 目录结构

• 平台相关

   arch, board, include…

• 平台无关（共用）

   common, net, fs, drivers…

• 工具和文档

   tools, doc

 

九.u-boot 启动步骤 （重点）

1.阶段一(汇编）

   设置为SVC模式，关闭中断,MMU,看门狗  //准备

   基本硬件设备初始化  //初始化时钟，串口，flash,内存    见cpu/arm_cortexa8/start.S 的   cpu_init_crit

   自搬移到内存       //copy_uboot_to_ram  或relocate

   设置好栈            //stack_setup

   跳转到第二阶段代码入口  //ldr  pc, _start_armboot

 2.阶段二（C语言）

   大部分硬件初始化  //lib_arm/board.c/start_armboot  -> init_sequence

   搬移内核到内存     //common/main.c  main_loop -> getenv ("bootcmd")  bootdelay >= 0 && s && !abortboot (bootdelay)) 下的 run_command (bootcmd)

   运行内核

两个阶段，两次搬移，两次初始化，可以通过程序进行整个流程的确认。

//---u-boot.lds  或 u-boot.map    指明了第一条指令位置
    arch/arm/cpu/armv7/start.o  

问题：

1.上电系统从哪里开始，启动代码放在什么位置？

  上电后，有的系统可通过硬件管脚的电平来选择从Nandflash还是从Norflash启动。这里是指定从Nandflash启动的

  启动代码U-boot 是不能放在RAM中的，因掉电就消失了。 

2.boot第一件是为何是设置为SVC模式？

  为安全性，CPU本身提出了多种模式来实现安全性，和效率兼顾。

  SVC模式就是CPU对资源的一种保护。在普通用户模式是不能访问到的。只有切换到SVC模式才能访问。

3.为什么要并关闭中断,MMU,看门狗等？

  初始时为安全性，把系统单纯化， 排除掉别的干扰，u-boot实现单纯的搬移代码的功能。

所以关掉中断，避免中断打断带来的保存返回的问题。 关掉MMU，因为u-boot软件是硬件地址访问。

  根本没有用到内存地址映射。 看门狗如果没关，硬件上默认到时会复位的。 所以要关掉

4.为何设备初始引导不能用C代码，要用汇编代码？

  特殊指令，如操作协处理器， MMC CASH ，切换SVC模式， 等C不能做到。

  另C是需要先准备栈的.

5.U-BOOT为何要搬移到RAM中运行？

  在RAM中速度更快，但因掉电就没了，所以要保存在Nandflash或Norflash中。 

  如果搬移，直接在Norflash上运行也是可以的。 Nandflash因是按块操作的，不太合适直接运行。

6.U-boot如何传递参数到内核。 移植时要注意哪些？

  方式一 采用param_struct：  (我们现在使用的是这种方式) 见common/cmd_boot.c go命令的优化

  方式二 采用taglist：

 

十.移植的方法

• 善用对比软件Beyond
• 选择官方源码版本下载， 配置编译

    a. 指定交叉编译工具链

    b. 指定cpu 和board(参考最类似配置如origen) 

    c. 编译

• 实现串口信息输出

    a. 跟踪运行路径(led点灯法)

    b. 串口输出（检查uart初始化相关部分代码 见lowlevel_init.s）

• 网卡移植（实现能用tftp nfs 方便开发调试）

    a. 寄存器地址

    b. 参数设置

• FLASH移植（实现能下载软件到FLASH，产品能离线运行）

 

先下载源码，如果有移植好的u-boot可以与官网源码进行对比。boot一般做好后不会经常更改。