Android HIDL概述与绑定模式的实现

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已于 2024-01-26 09:08:33 修改

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分类专栏： # 车载知识文章标签： android

于 2024-01-25 15:01:12 首次发布

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一、前言

Android O(8.0) 版本之后，底层实现有了比较大的变化，最显著的一个方面就是 HIDL 机制的全面实施。本文对于理解系统源码中 Gnss、Usb、Camera 等模块的工作原理有极大帮助。

二、HIDL 设计目的

在 Android O(8.0) 之前系统的升级牵扯多方协作，极为麻烦，HIDL机制的推出就是将 framework 与 hal 层分开，使得框架部分可以直接被覆盖、更新，而不需要重新对 HAL 进行编译，这样在系统升级时，OEM 厂商跳过 SoC 厂商，先对 framework 进行升级。

2.1、8.0 之前

framework 与 hal 紧紧耦合存在于 system.img 中，因此在版本升级时需要: OEM 厂商适配 framework ，SoC厂商 适配 hal，之后将修改打包到 system.img，生成 OTA 升级包，推送到手机进行 OTA 升级

2.2、8.0 之后

framework 与 hal 进行了解耦， framework 存在于 system.img，hal 存在于vendor.img，进行版本升级时，分为两次升级:

framework升级 ： OEM 厂商适配 framework，将修改打包到 system.img，生成OTA 升级包，推送到手机进行 OTA 升级(framework 发生改变，hal 层未变)。
hal升级 ：SoC 厂商适配 hal，将修改打包到 vendor.img, 生成OTA 升级包，推送到手机进行OTA升级(framework发生改变，hal 层发生改变)。

三、HIDL机制演进

3.1 老版本 Framework 与 HAL 的通信框架

正如上述所言，旧版的系统架构中， Android Framework 层与 Hal 层是打包成一个 system.img 的，且 Framework 与 hal 层之间是紧密耦合的，通过链接的方式使用相应的硬件 so 库。它们之间的架构一般有如下两种方式：

3.2 HIDL 类型介绍

为了解决两者之间这种紧耦合所带来的弊端，google 引入 HIDL 来定义 Framework 与 HAL 之间的接口，可以用下图来描述：

事实上虽然 google 推出了这种机制，但是很多厂商没有很快的跟上节奏，因此为了向前兼容， google 定义了三种类型：

① 是 Treble Project 之前使用的实现架构，使用的是传统 HAL 和旧版 HAL
② 直通模式，passthrough mode。如图所示，Framework 和 HAL 层工作在同一个进程当中，下面的 HAL 是使用 HIDL 封装后的库，是直通式 HAL。这些库文件也可用于 ③ 绑定模式
③ 绑定模式，binderized mode。是直通式 HAL binder 化，变为绑定式 HAL。Framework 和 HAL 层工作在不同的进程，之间通过 Binder 进行 IPC
④ 纯绑定式。相对于 ③ 来说，绑定式 HAL 中并不包含直通式 HAL，因此称为纯绑定式

上述可总结为：

上述介绍参考此处

四、HIDL实现

绑定模式 是 google 为了向前兼容而定义的一种类型，且 Android 8.0 及后续版本的设备都必须只支持这种模式。这种模式下 Framework 与 Hal 分别位于不同的进程中，其实从具体实现来讲这种模式也更应该被称为 Binder 化的直通式。下面将通过这种方式实现一个具有加减乘除功能的 HIDL 服务，该服务的名称为 MyTest

4.1 创建IMyTest.hal文件

在系统源码中的 hardware/interfaces 目录下有很多的 HIDL，我们仿照其他 HIDL 来创建自己的目录，在源码根目录执行以下命令：

mkdir -p hardware/interfaces/my_test/1.0/default

之后创建 IMyTest.hal 文件：

touch hardware/interfaces/my_test/1.0/IMyTest.hal

这里定义了四种基本的运算：加、减、乘、除，这是上层调用 HAL 的入口，该文件内容如下：

package android.hardware.my_test@1.0;

interface IMyTest{

    //加法
    add(uint32_t a,uint32_t b) generates (uint32_t result);
    //减法
    sub(uint32_t a,uint32_t b) generates (uint32_t result);
    //乘法
    mul(uint32_t a,uint32_t b) generates (uint32_t result);
    //除法
    div(uint32_t a,uint32_t b) generates (uint32_t result);
    
};

4.2 使用hidl-gen生成HAL相关文件

Google帮我们提供了 hidl-gen 工具来生成 HAL 层相关的代码框架和代码实例，这样子我们只需要关心实现部分。在源码根目录执行以下命令：

source build/envsetup.sh
lunch xxx
PACKAGE=android.hardware.my_test@1.0
LOC=hardware/interfaces/my_test/1.0/default/
make hidl-gen
hidl-gen -o $LOC -Lc++-impl -randroid.hardware:hardware/interfaces -randroid.hidl:system/libhidl/transport $PACKAGE
hidl-gen -o $LOC -Landroidbp-impl -randroid.hardware:hardware/interfaces -randroid.hidl:system/libhidl/transport $PACKAGE

之后执行 update-makefiles.sh 脚本来为 HIDL 生成对应的 Android.bp 文件，源码根目录执行：

./hardware/interfaces/update-makefiles.sh

现在我们的工程目录结构如下：

接下来我们需要再创建两个文件：

touch hardware/interfaces/my_test/1.0/default/android.hardware.my_test@1.0-service.rc
touch hardware/interfaces/my_test/1.0/default/service.cpp

最终我们的工程目录结构如下：

4.3 调用流程分析

上述过程已经将 HIDL 服务所需要的文件创建完成，虽然其中很多文件还没有具体实现，我们先放在一边，先来对整体的调用流程及各个文件的作用略作说明：

Application	上层应用
JNI	指 framework 层，getService 获取 hal 层 service
android.hardware.my_test@1.0.so	接口库，由hardware/interfaces/my_test/1.0/Android.bp 通过 IMyTest.hal 生成，这样只要这个接口库不变，那么 framework 的更新和 hal 层就隔绝开了
android.hardware.my_test@1.0-impl.so	实现库，上层应用的最终调用
mytest-hal-service	service的名称
android.hardware.my_test@1.0-service.rc	设备开机时通过解析 rc 文件启动此服务

4.4 接口库生成

android.hardware.my_test@1.0.so 由hardware/interfaces/my_test/1.0/Android.bp 通过 IMyTest.hal 生成，该 Android.bp 文件是在上面一系列命令执行之后生成，而接口库是当我们最终执行编译模块时生成，可以说这个过程不需要我们手动参与。

4.5 实现库生成

由 hardware/interfaces/galaxy_one/1.0/default/Android.bp 在最后模块编译时通过 GalaxyOne.cpp 生成，

Android.bp 内容如下：

// FIXME: your file license if you have one

cc_library_shared {
    // FIXME: this should only be -impl for a passthrough hal.
    // In most cases, to convert this to a binderized implementation, you should:
    // - change '-impl' to '-service' here and make it a cc_binary instead of a
    //   cc_library_shared.
    // - add a *.rc file for this module.
    // - delete HIDL_FETCH_I* functions.
    // - call configureRpcThreadpool and registerAsService on the instance.
    // You may also want to append '-impl/-service' with a specific identifier like
    // '-vendor' or '-<hardware identifier>' etc to distinguish it.
    name: "android.hardware.my_test@1.0-impl",
    relative_install_path: "hw",
    // FIXME: this should be 'vendor: true' for modules that will eventually be
    // on AOSP.
    proprietary: true,
    srcs: [
        "MyTest.cpp",
    ],
    shared_libs: [    //可以添加需要的库
        "liblog",
        "libhidlbase",
        "libhidltransport",
        "libhwbinder",
        "libutils",
        "android.hardware.my_test@1.0",
    ],
}

4.6 MyTest.cpp的实现

实现库是通过 MyTest.cpp 编译生成的，现在完善 MyTest.h 和 MyTest.cpp

MyTest.h

Binder化直通式，同样需要将 HIDL_FETCH_XXX 打开

// FIXME: your file license if you have one

#pragma once

#include <android/hardware/my_test/1.0/IMyTest.h>
#include <hidl/MQDescriptor.h>
#include <hidl/Status.h>
#include <log/log.h>

namespace android::hardware::my_test::V1_0::implementation {

using ::android::hardware::hidl_array;
using ::android::hardware::hidl_memory;
using ::android::hardware::hidl_string;
using ::android::hardware::hidl_vec;
using ::android::hardware::Return;
using ::android::hardware::Void;
using ::android::sp;

struct MyTest : public V1_0::IMyTest {
    // Methods from ::android::hardware::my_test::V1_0::IMyTest follow.
    Return<uint32_t> add(uint32_t a, uint32_t b) override;
    Return<uint32_t> sub(uint32_t a, uint32_t b) override;
    Return<uint32_t> mul(uint32_t a, uint32_t b) override;
    Return<uint32_t> div(uint32_t a, uint32_t b) override;

    // Methods from ::android::hidl::base::V1_0::IBase follow.

};

// FIXME: most likely delete, this is only for passthrough implementations
extern "C" IMyTest* HIDL_FETCH_IMyTest(const char* name);

}  // namespace android::hardware::my_test::V1_0::implementation

注意，hidl-gen生成的 MyTest.h 的代码中，命名空间不对；将android::hardware::my_test::implementation 改成 android::hardware::my_test::V1_0::implementation

MyTest.cpp

// FIXME: your file license if you have one

#include "MyTest.h"

namespace android::hardware::my_test::V1_0::implementation {

// Methods from ::android::hardware::my_test::V1_0::IMyTest follow.
Return<uint32_t> MyTest::add(uint32_t a, uint32_t b) {
    // TODO implement
	uint32_t result = a + b;
    ALOGE("MyTest::add  a = %d,b = %d,result = %d",a,b,result);
    return uint32_t {};
}

Return<uint32_t> MyTest::sub(uint32_t a, uint32_t b) {
    // TODO implement
	uint32_t result = a - b;
    ALOGE("MyTest::sub  a = %d,b = %d,result = %d",a,b,result);
    return uint32_t {};
}

Return<uint32_t> MyTest::mul(uint32_t a, uint32_t b) {
    // TODO implement
	uint32_t result = a * b;
    ALOGE("MyTest::mul  a = %d,b = %d,result = %d",a,b,result);
    return uint32_t {};
}

Return<uint32_t> MyTest::div(uint32_t a, uint32_t b) {
    // TODO implement
	uint32_t result = a / b;
    ALOGE("MyTest::div  a = %d,b = %d,result = %d",a,b,result);
    return uint32_t {};
}


// Methods from ::android::hidl::base::V1_0::IBase follow.

IMyTest* HIDL_FETCH_IMyTest(const char* /* name */) {
	ALOGE("my_test service init success....");
    return new MyTest();
}
//
}  // namespace android::hardware::my_test::V1_0::implementation

同样需要更改命名空间

4.7 编译

现在除了需要的 rc 文件没有补充、mytest-hal-service 服务没有生成外其余均已配置好了，现在进行编译生成对应的库。进入根目录下执行如下命令：(注意是在刚刚执行过的 source build/envsetup.sh 和 lunch 的窗口下编译，若是新窗口则需要重新执行这两条命令)

mmm  hardware/interfaces/my_test/1.0

编译成功后会在 out\target\product\xxxxxxx\vendor\lib64\hw 下生成 android.hardware.my_test@1.0-impl.so；在 out\target\product\xxxxxxx\system\lib64 下生成 android.hardware.my_test@1.0.so；

4.8 生成Service

接下来我们需要生成对应的 service 可执行文件，这个过程一共分为三步：

1.在 /default 下的 Android.bp 文件中追加如下内容

cc_binary {
    name: "android.hardware.my_test@1.0-service",
    defaults: ["hidl_defaults"],
    relative_install_path: "hw",
    vendor: true,
    srcs: [
        "service.cpp"
    ],
    init_rc: ["android.hardware.my_test@1.0-service.rc"],
    shared_libs: [
		"liblog",
        "libhidlbase",
        "libhidltransport",
        "libhwbinder",
        "libutils",
        "android.hardware.my_test@1.0",
    ],
}

2.补充 service.cpp

defaultPassthroughServiceImplementation 会帮我们自动注册服务；

#define LOG_TAG "android.hardware.my_test@1.0-service"
 
#include <android/hardware/my_test/1.0/IMyTest.h>
#include <hidl/LegacySupport.h>
#include "MyTest.h"
 
// Generated HIDL files
using android::hardware::my_test::V1_0::IMyTest;
using android::hardware::my_test::V1_0::implementation::MyTest;
 
using android::hardware::defaultPassthroughServiceImplementation;
using android::hardware::configureRpcThreadpool;
using android::hardware::joinRpcThreadpool;
 
int main() {
    return defaultPassthroughServiceImplementation<IMyTest>();
}

3.补充 rc 文件

系统开机会解析该 .rc 文件，启动该服务。这里的 mytest-hal-service 相当于这个服务的别名；如果需要开机自启动，需要配置 seLinux 权限，这里暂不介绍；因此下面我们测试验证的时候通过手动启动的方式启动服务。

service mytest-hal-service /vendor/bin/hw/android.hardware.my_test@1.0-service
    class hal
    user system
    group system

再次在根目录执行如下命令：

mmm  hardware/interfaces/my_test/1.0

完成之后就会得到如下二进制可执行文件：

out\target\product\xxxxxxx\vendor\bin\hw\android.hardware.my_test@1.0-service

4.9 编写测试Client

经过一系列过程之后，我们得到了三个产物：

1、android.hardware.my_test@1.0.so
2、android.hardware.my_test@1.0-impl.so
3、android.hardware.my_test@1.0-service

接下来模拟一个客户端来测试调用；在 default 目录下创建 test 目录，并新建 client.cpp、Android.bp 文件；创建好后工程目录如下：

client.cpp内容：

#include <android/hardware/my_test/1.0/IMyTest.h>
#include <hidl/Status.h>
#include <log/log.h>

using android::sp;
using android::hardware::my_test::V1_0::IMyTest;
using android::hardware::Return;

int main(){
    android::sp<IMyTest> service = IMyTest::getService();
    if (service == nullptr) {
        ALOGD("faile to get my_test service......");
        return -1;
    }
    ALOGE("success to get my_test service.....");

    uint32_t addResult = service->add(3,4);
    ALOGE("my_test service add: result = %d",(int)addResult);

    uint32_t subResult = service->sub(8,3);
    ALOGE("my_test service sub: result = %d",(int)subResult);

    uint32_t mulResult = service->mul(3,8);
    ALOGE("my_test service mul: result = %d",(int)mulResult);

    uint32_t divResult = service->div(8,2);
    ALOGE("my_test service div: result = %d",(int)divResult);

    return 0;
}

Android.bp内容：

cc_binary {
    name: "my_hidl_test",    //表示生成的 client 名称
    srcs: [
        "client.cpp"
    ],
    shared_libs: [
        "liblog",
        "android.hardware.my_test@1.0",
        "libhidlbase",
        "libhidltransport",
        "libhwbinder",
        "libutils",
    ],
}

根目录执行 mmm hardware/interfaces/my_test/1.0 编译工程，成功后可在 out\target\product\xxxxxxx\system\bin 目录下找到 my_hidl_test

五、验证

5.1 将产物推入机器

现在我们一共得到 4 个产物，使用 adb 命令将其 push 到车机对应目录下：

android.hardware.my_test@1.0.so ====》 /vendor/lib64
android.hardware.my_test@1.0-impl.so ====》 /vendor/lib64/hw
android.hardware.my_test@1.0-service ====》 /vendor/bin/hw
my_hidl_test ====》 /system/bin

5.2 修改manifest.xml

HIDL 想要被 framework 获取使用还需要在 manifest.xml 中注册，该文件在车机 /vendor/etc/vintf/ 目录下（不同厂商可能不同，以实际情况为准），添加下面的内容：

<hal format="hidl">
		<name>android.hardware.my_test</name>
        <transport>hwbinder</transport>
        <version>1.0</version>
        <interface>
            <name>IMyTest</name>
            <instance>default</instance>
        </interface>
        <fqname>@1.0::IMyTest/default</fqname>
	</hal>
<hal format="hidl">

5.3 运行Service

手动后台运行

adb root
adb remount
./vendor/bin/hw/android.hardware.my_test@1.0-service &

5.4 运行client

./system/bin/my_hidl_test &

运行后查看系统日志，有如下内容则成功：

01-01 00:01:58.127 13377 13377 E my_hidl_test: success to get my_test service.....
01-01 00:01:58.127 11110 11110 E android.hardware.my_test@1.0-service: MyTest::add  a = 3,b = 4,result = 7
01-01 00:01:58.128 13377 13377 E my_hidl_test: my_test service add: result = 0
01-01 00:01:58.128 11110 11110 E android.hardware.my_test@1.0-service: MyTest::sub  a = 8,b = 3,result = 5
01-01 00:01:58.128 13377 13377 E my_hidl_test: my_test service sub: result = 0
01-01 00:01:58.128 11110 11110 E android.hardware.my_test@1.0-service: MyTest::mul  a = 3,b = 8,result = 24
01-01 00:01:58.128 13377 13377 E my_hidl_test: my_test service mul: result = 0
01-01 00:01:58.129 11110 11110 E android.hardware.my_test@1.0-service: MyTest::div  a = 8,b = 2,result = 4
01-01 00:01:58.129 13377 13377 E my_hidl_test: my_test service div: result = 0