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RSS订阅原创 ORB-SLAM2源码保姆级解读（Map）
Map类：Map类定义在Map.h中，包含了地图点头文件"MapPoint.h"和关键帧头文件"KeyFrame.h"。类成员组成表 成员 属性 作用 Map() public 构造函数 void AddKeyFrame(KeyFrame* pKF) public 向地图中添加关键帧pKF void AddMapPoint(MapPoint* pMP) public 向地图中添加地图点pKF void EraseMapPoint(Ma
2021-11-11 16:50:58
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原创 多无人机协同SLAM学习笔记（二）
基于ROS的多无人机编队仿真（古月居--付雷雷）多无人机编队主要需要解决两个问题，即1.多机器人编队队形的形成，2.多机器人编队形成后的保持。目前针对对无人机的编队控制，主要有以下几种方法：1）基于领航者-跟随者 2）基于虚拟结构 3）基于人工势场 4）基于行为 5）基于路径跟随 6）基于信息一致性领航者-跟随者方法的有点在于编队控制结构的简单实现，在编队中，仅需要设置领航者的期望路径。这种方法的缺点是编队系统过分依赖领航者。运行launch文件发现一个问题：小车在运行过程中不能对路障和彼此
2021-11-10 16:08:05
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原创 命名空间namespace的作用
命名空间实际上是一个由程序员命名的内存区域，程序设计者可以根据需要指定一些有名字的空间域，把一些全局实体分别放在各个命名空间，从而与其他全局实体分隔开。 全局变量的作用域是整个程序（进程），在同一个作用域中不应该有两个或多个同名的实体，包括变量、函数、类等。 如果在源文件A和源文件B中同时定义变量a，在文件A中int a=100；在文件B中，int a=3;分别对文件A和文件B进行编译不会有问题，但是如果一个程序包括了文件A和文件B，那么在进行连接的时候会报错...
2021-11-10 16:05:05
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转载 ROS中launch文件详解（转载）
每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。那么有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的。启动文件（Launch File）便是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROSMaster节点管理器，而且可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。一、基本元素首先来看一个简单的launch文件： <launch> &l.
2021-11-05 14:22:52
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原创 多无人机协同SLAM学习笔记（一）
从今天开始进行一个新的研究——多无人机协同SLAM。做这个课题的目的主要是满足自己的兴趣（集群+SLAM），最终的目标是实现轻量化的多无人机实时定位与路径规划，还可以开启支线任务——对某一感兴趣的区域/物体进行多无人机三维重建（应该是叫做SFM吧）。我想做出一个完整的设备，由下面的模块构成：主机（手持设备，具有遥控功能和主屏幕，可以实时监控每一台子无人机的运动轨迹与传进来的图像，可以选择感兴趣的区域进行操作），子无人机若干（可以进行拓展），RTK模块等等。 下面由DSM-SLAM开始...
2021-10-20 12:14:16
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空空如也
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