从今天开始进行一个新的研究——多无人机协同SLAM。做这个课题的目的主要是满足自己的兴趣（集群+SLAM），最终的目标是实现轻量化的多无人机实时定位与路径规划，还可以开启支线任务——对某一感兴趣的区域/物体进行多无人机三维重建（应该是叫做SFM吧）。我想做出一个完整的设备，由下面的模块构成：主机（手持设备，具有遥控功能和主屏幕，可以实时监控每一台子无人机的运动轨迹与传进来的图像，可以选择感兴趣的区域进行操作），子无人机若干（可以进行拓展），RTK模块等等。
下面由DSM-SLAM开始研究，主要架构图如下：
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