多无人机协同SLAM学习笔记（二）

基于ROS的多无人机编队仿真（古月居--付雷雷）

多无人机编队主要需要解决两个问题，即1.多机器人编队队形的形成，2.多机器人编队形成后的保持。

目前针对对无人机的编队控制，主要有以下几种方法：1）基于领航者-跟随者 2）基于虚拟结构 3）基于人工势场 4）基于行为 5）基于路径跟随 6）基于信息一致性

领航者-跟随者方法的有点在于编队控制结构的简单实现，在编队中，仅需要设置领航者的期望路径。这种方法的缺点是编队系统过分依赖领航者。

运行launch文件发现一个问题：小车在运行过程中不能对路障和彼此之间进行躲避，即没有路径规划功能 。作者给出的原因是：本次设计因为小车雷达无法获取intensities[]数据，所以没用到避障功能。

以下以两个agent为例介绍编队系统的框架.

 仿真环境将robot1、robot2的定位数据以及机器人上的激光雷达数据发送至机器人各自的节点。robot1在编队中作为领航者，将激光数据发送至领航者节点，领航者结合激光数据做出运动和避障命令，并将运动命令发送至robor1节点。跟随者不但接受robot2的激光数据，还接受robor1和robot2的位置信息，并根据二者位置（距离与偏航角）差距，通过控制算法给出robot2的控制命令，使得两者位置差距逐渐趋近于给定值，从而达到编队效果。robot1和robot2的控制命令最终发送至仿真环境以实现.