SLAM
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水滴石穿
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问题记录-基于速腾聚创16线激光雷达的激光Slam开源算法测试之LeGO-Loam
1.完成Ubuntu18.04系统下LeGO-Loam开源算法包的环境配置及编译;2.建图定位测试报错如下图所示:(Point cloud is not in dense formate,please remove NaN points first)3.问题解决办法include文件夹下的utility.h中 extern const bool useCloudRing = false;...原创 2021-07-02 16:01:57 · 841 阅读 · 0 评论 -
将PCD文件转换为sensor_msgs::PointCloud2,并发布话题
关键代码:ros::Publisher cloud_pub=nh.advertise("lidar_cloud",1);pcl::PointCloud cloud;sensor_msgs::PointCloud2 output;pcl::io::loadPCDFile("/home/a/pcd/1.pcd",cloud);pcl::toROSMsg(cloud,output);ros::Rate loop_rate(10);while(ros::ok()) { clo..原创 2021-01-15 17:18:00 · 897 阅读 · 0 评论 -
lego-loam 包编译出错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory
最近编译lego-loam包时报错opencv fatal error: cv.h: No such file or directory。通过排查发现自己的Ubuntu18.04安装的是opencv4,路径为usr/include/opencv4,opencv4并没有cv.h。解决方式有两种,一种安装opencv3.4.1,参考https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171;另一种方式,替换cv.h为imgproc.hpp...原创 2020-10-27 14:28:44 · 1838 阅读 · 2 评论 -
ORB-SLAM2建图测试-小觅深度相机
1.前期准备笔记本电脑环境:ubuntu 16.04/ros传感器型号:小觅深度相机120(Product model:D1000-IR-120)2.安装依赖项2.1.cmake make gcc g++2.2.Pangolinsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libpython2.7-devgit clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitc原创 2020-09-03 11:46:33 · 611 阅读 · 0 评论 -
orb-slam2安装错误排查之c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
1.发现问题今天在安装ORB-SLAM2的过程中,反复出现一个现象,提示出现c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)。2.解决问题反复查找一直以为是安装的版本版本问题或者是依赖问题,最后发现是自己的交换空间不足,当初安装的时候分配交换空间是1G,临时增加了3G交换空间,问题解决。...原创 2020-09-01 16:44:37 · 1169 阅读 · 0 评论 -
SLAM基础算法(1):卡尔曼滤波
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8135318.html对于一个正在运动中的小车来说,如何准确的知道它所处的位置?理论家说:我可以通过牛顿公式来计算!实践家说:给它装个GPS不就得了!好吧,你们说的听上去都很有道理,但我们到底该相信谁?现实情况是:理论家没有考虑到现实存在的摩擦力、空气阻力、时间测量误差等因素,算...转载 2020-04-26 17:21:07 · 852 阅读 · 0 评论 -
SLAM的数学基础(4):先验概率- 后验概率-贝叶斯准则
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8072440.html假设有事件A和事件B,可以同时发生但不是完全同时发生,如以下韦恩图所示:其中,A∩B表示A和B的并集,即A和B同时发生的概率。如此,我们很容易得出,在事件B发生的情况下,事件A发生的概率为:这个P(A|B)就是条件概率(Conditional Probabilit...转载 2020-04-26 17:15:54 · 672 阅读 · 0 评论 -
SLAM的数学基础(3):几种常见的概率分布的实现及验证
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/7977142.html分布,在计算机学科里一般是指概率分布,是概率论的基本概念之一。分布反映的是随机或某个系统中的某个变量,它的取值的范围和规律。常见的分布有:二项分布、泊松分布、正态分布、指数分布等,下面对它们进行一一介绍。PS:本文中谈到的PDF、PMF、CDF均为公认的缩写方式:PDF:...转载 2020-04-26 16:54:23 · 564 阅读 · 0 评论