ROS
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rosbag --clock
转自:https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html上集将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图。另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来。由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时间信息。rosbag play --clock recorded1.bag由于rosbag的数据发布频率比较快,导致了一个结果。rosbag播放完毕,时钟停止,滤波节点中缓存了几个数据还没有处转载 2021-05-11 10:56:14 · 399 阅读 · 0 评论 -
rosbag --clock
转自:https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html上集将rosbag的数据feed给lego-loam,输出地图。另外写了一个滤波节点,订阅地图,进行滤波操作,再发布出来。由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag,所以需要rosbag提供时间信息。rosbag play --clock recorded1.bag由于rosbag的数据发布频率比较快,导致了一个结果。rosbag播放完毕,时钟停止,滤波节点中缓存了几个转载 2021-01-19 09:29:46 · 230 阅读 · 0 评论 -
SLAM的数学基础(4):先验概率- 后验概率-贝叶斯准则
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/8072440.html假设有事件A和事件B,可以同时发生但不是完全同时发生,如以下韦恩图所示:其中,A∩B表示A和B的并集,即A和B同时发生的概率。如此,我们很容易得出,在事件B发生的情况下,事件A发生的概率为:这个P(A|B)就是条件概率(Conditional Probabilit...转载 2020-04-26 17:15:54 · 670 阅读 · 0 评论 -
SLAM的数学基础(3):几种常见的概率分布的实现及验证
转自:https://www.cnblogs.com/cyberniklee/p/7977142.html分布,在计算机学科里一般是指概率分布,是概率论的基本概念之一。分布反映的是随机或某个系统中的某个变量,它的取值的范围和规律。常见的分布有:二项分布、泊松分布、正态分布、指数分布等,下面对它们进行一一介绍。PS:本文中谈到的PDF、PMF、CDF均为公认的缩写方式:PDF:...转载 2020-04-26 16:54:23 · 563 阅读 · 0 评论 -
ROS bag包数据的回放,提取任意话题数据,并转化为txt文件
转自:https://blog.csdn.net/jmzlzl/article/details/82775217一、通过bag文件记录话题消息当发布话题的节点运行后,可以通过rostopic list 列出当前运行的话题,然后记录: mkdir bagfile cd bagfile rosbag record -a #记录所有的话题 当消息记录完成后...转载 2020-04-14 15:32:45 · 4019 阅读 · 0 评论 -
ROS节点的初始化及退出详解(ros::init/SIGINT/ros::ok/ros::NodeHandle)
转自:https://www.cnblogs.com/HaoQChen/p/11048616.html很多ROS新手编写节点的时候都不知道要怎么才能Ctrl+c退出,根本都没有注意到一个节点的生命流程,看完你就懂了~~先上程序:完整版工程已经上传到github:https://github.com/HaoQChen/init_shutdown_test,下载完麻烦大家点个赞所有知识...转载 2020-04-10 09:28:16 · 998 阅读 · 0 评论 -
ubuntu16.04安装ROS
打开命令行终端,输入如下命令:sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-key...原创 2020-04-03 10:41:34 · 108 阅读 · 0 评论 -
机器人操作系统ROS -简介篇
ROS已经发布八周年了,在国外科研机构中非常受欢迎。目前,以美国西南研究院为首的几位大佬开始尝试将ROS应用在工业机器人中,上面这个视频就是ROS-I项目一周年的进展情况。为了说明讲清楚ROS,我就从ROS是什么,为什么使用ROS,如何使用ROS三个方面展开。△出自今年《机器人视觉与应用》课程本人制作的课件是什么ROS是RobotOperatingSystem的缩写,原...转载 2017-08-03 11:32:25 · 1426 阅读 · 0 评论 -
机器人程序设计——之如何正确入门ROS | 硬创公开课(附视频/PPT) 文章摘要
原文链接:http://blog.exbot.net/archives/2966摘要:1、ROS和安卓一样是开源的。可以提供硬件抽象,底层设备控制,常用功能实现,进程间消息以及数据包管理。2、ROS是分布式处理框架。不同节点的进程能接收、发布各种信息(如传感,控制、状态,规划等等)3、什么是ROS?ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统,它不是一个真正的操作系统,但它提供...转载 2017-08-03 16:00:40 · 538 阅读 · 0 评论