m0_37581770的博客

GB通用标准号标准名称GB/T 38326-2019工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 抗扰度试验GB/T 38336-2019工业、科学和医疗机器人 电磁兼容 发射测试方法和限值GB/T 38244-2019机器人安全总则GB/T 37414.1-2019工业机器人电气设备及系统 第1部分：控制装置技术条件GB/T 37242-2018机器人...

1. 简述该方法仅能够标定出工具空间位置偏移量，无法标定出姿态信息，姿态信息的标定需要6点标定。2. 算法原理如图所示P1、P2、P3、P4为不同姿态的指向外部同一点的4个位姿（位置和姿态）2.1 约束条件EBTi⋅TET=TBTi(2-1) _E^BT_i \cdot _T^ET=_T^BT_i \tag{2-1}EB​Ti​⋅TE​T=TB​Ti​(2-1)其中EBTi_E^...

1. 轮廓控制性能指标1.1 插补精度指标包括：逼近误差（指用直线逼近曲线时产生的误差）δa\delta_aδa​、计算误差δc\delta_cδc​和圆整误差δr\delta_rδr​ 。一般要求上述三误差的综合误差（轨迹误差δp\delta_pδp​）不大于系统的最小运动指令值或脉冲当量值1.2 插补效率指标插补运算时间插补运算所占用的内存1.3 稳定性指标精度稳定性:精度...

采用的是John H.Craig在【机器人学导论】中的改进DH模型1.六轴坐标系2.DH参数iαi−1\alpha_{i-1}αi−1​ai−1a_{i-1}ai−1​did_idi​θi\theta_iθi​初值100002-90a1a_1a1​0-9030a2a_2a2​0-904-90a3a_3a3​d4d...

文章目录参考文献1. 四元数的优势2. 几个基本概念3.四元数特性4. 乘法5. 指数、对数与内积参考文献四元数——基本概念1. 四元数的优势解决欧拉角的万向锁死问题仅需要存储4个浮点数（相比较矩阵而言）求逆、串联等比矩阵更高效2. 几个基本概念空间中的子空间：一般而言，空间（维度>2）都存在更低维的子空间，比如二维空间中一维子空间，也就是直线；三维空间中的一维子空...

位置误差与姿态误差Δp=∑i=16(∂pn∂θiΔθi+∂pn∂iΔdi)+∑i=05(∂pn∂αiΔαi+∂pn∂iΔai)+∂pn∂β2Δβ2+∂pn∂x2Δx2+∂pn∂y2Δy2+∂pn∂z2Δz2\Delta p=\sum_{i=1}^{6}(\frac{\partial p^{n}}{\partial \theta_i}\Delta\theta_{i}+\frac{\partial...

文章目录1. 浮点的数值02.参数合法性1. 浮点的数值0浮点相等的比较需要考虑精度误差，且各种环境下精度误差的取值合理性问题计算的结果做除数时为0的情况2.参数合法性函数在先期设计时，可能默认传参的定义域在预计范围内。不过但程序不断扩大增强后，其参数是否还在范围内会成为一个不确定的问题，尤其是在多人维护的情况下。建议是对函数的关键传参进行检查，同时增加宏变量进行控制是否检查，同时...