Harris角点检测完以后如何进行配准

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1.   

本人菜鸟一枚，刚刚接触opencv进行三维重建，在进行角点检测匹配的时候，遇到了harris角点匹配的问题，在教材中只提到harris角点的检测，却没有详细的关于harris角点匹配问题，完成角点检测以后，接下来就蒙圈了，不知道如何下手了，关于surf、sift两种检测匹配算法，在opencv3中都封装了相关的函数，包括计算特征点、描述子，而在harris的角点检测部分中没有描述子一说，这时候怎么办？？？

无奈返回到opencv的头文件中去寻找关于匹配部分的函数。返回查找KeyPoint类下的函数，发现一个非常有意思的函数。如下：

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1. CV_WRAP static void convert(const std::vector<Point2f>& points2f,  
2.                              CV_OUT std::vector<KeyPoint>& keypoints,  
3.                              float size=1, float response=1, int octave=0, int class_id=-1);  

该函数告诉我们可以将harris检测到的Point2f类型的特征点转化为KeyPoint类型，其中关于尺度等等都做了初始化，于是乎可以将KeyPoint类型特征点作为sift的特征点，然后利用sift中的检测描述子函数来完成描述子的检测，最后可以和各种函数匹配函数组合来完成两张图中的harris角点匹配。

不多说了，直接上代码！

1.主函数

main.cpp文件

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1. //--------------------------------------【程序说明】-------------------------------------------  
2. //      程序说明：参考了《OpenCV3编程入门》OpenCV3版书本配套示例程序88  
3. //      程序描述：亚像素级角点检测匹配  
4. //      开发测试所用操作系统： Windows 7 64bit  
5. //      开发测试所用IDE版本：Visual Studio 2010  
6. //      开发测试所用OpenCV版本： 3.0 betarExtra  
7. //      2014年11月 Created by @yiweixianyi  
8. //      2014年12月 Revised by @yiweixianyi  
9. //------------------------------------------------------------------------------------------------  
10.   
11.   
12.   
13. //---------------------------------【头文件、命名空间包含部分】----------------------------  
14. //      描述：包含程序所使用的头文件和命名空间  
15. //------------------------------------------------------------------------------------------------  
16. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
17. #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
18. #include <iostream>  
19. #include "harris.h"  
20. #include "harrismatch.h"  
21. using namespace cv;  
22. using namespace std;  
23.   
24.   
25. //-----------------------------------【宏定义部分】--------------------------------------------   
26. //  描述：定义一些辅助宏   
27. //----------------------------------------------------------------------------------------------  
28. #define WINDOW_NAME "【亚像素级角点检测】"        //为窗口标题定义的宏   
29.   
30. //-----------------------------------【ShowHelpText( )函数】----------------------------------  
31. //          描述：输出一些帮助信息  
32. //----------------------------------------------------------------------------------------------  
33. static void ShowHelpText( )  
34. {  
35.     //输出欢迎信息和OpenCV版本  
36.     printf("\n\n  ----------------------------------------------------------------------------\n");  
37.     //输出一些帮助信息  
38.     printf("\n\t欢迎来到【亚像素级角点检测】示例程序\n\n");   
39.     printf("\n\t请调整滑动条观察图像效果\n\n");  
40.   
41. }  
42.   
43.   
44. //--------------------------------------【main( )函数】-----------------------------------------  
45. //          描述：控制台应用程序的入口函数，我们的程序从这里开始执行  
46. //-----------------------------------------------------------------------------------------------  
47. int main(  )  
48. {  
49.     int keypointnum=300;  
50.     int matchnum=50;  
51.     Mat g_srcImage1, g_srcImage2;  
52.     vector<KeyPoint> keypoints1,keypoints2;   
53.     //【0】改变console字体颜色  
54.     system("color 2F");   
55.   
56.     //【0】显示帮助文字  
57.     ShowHelpText();  
58.   
59.     //【1】载入源图像并将其转换为灰度图  
60.     g_srcImage1 = imread("1.jpg", 1 );  
61.     g_srcImage2 = imread("1.jpg", 1 );   
62.     //cvtColor( g_srcImage, g_grayImage, COLOR_BGR2GRAY );  
63.   
64.     //【2】创建窗口和滑动条，并进行显示和回调函数初始化  
65.     //namedWindow( WINDOW_NAME, WINDOW_AUTOSIZE );  
66.     //createTrackbar( "最大角点数", WINDOW_NAME, &g_maxCornerNumber, g_maxTrackbarNumber, on_GoodFeaturesToTrack );  
67.     on_GoodFeaturesToTrack( g_srcImage1, keypoints1,keypointnum );  
68.     on_GoodFeaturesToTrack( g_srcImage2, keypoints2,keypointnum );  
69.   
70.     //imshow( WINDOW_NAME, g_srcImage );  
71.     harrismatch(g_srcImage1, g_srcImage2, keypoints1,keypoints2,matchnum);  
72.   
73.     waitKey(0);  
74.     return(0);  
75. }  

2.harris角点检测

harris.h文件

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1. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
2. #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
3. #include <iostream>  
4. using namespace cv;  
5. using namespace std;  
6.   
7. #define WINDOW_NAME "【亚像素级角点检测】"        //为窗口标题定义的宏   
8.   
9. void on_GoodFeaturesToTrack(Mat g_srcImage, vector<KeyPoint>& keypoints,int g_maxCornerNumber );  

harris.cpp文件

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1. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
2. #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
3. #include <iostream>  
4. #include "harris.h"  
5. using namespace cv;  
6. using namespace std;  
7.   
8. void on_GoodFeaturesToTrack(Mat g_srcImage, vector<KeyPoint>& keypoints,int g_maxCornerNumber )  
9. {  
10.     Mat g_grayImage;  
11.     RNG g_rng(12345);//初始化随机数生成器  
12.     cvtColor( g_srcImage, g_grayImage, COLOR_BGR2GRAY );  
13.     //【1】对变量小于等于1时的处理  
14.     if( g_maxCornerNumber <= 1 ) { g_maxCornerNumber = 1; }  
15.   
16.     //【2】Shi-Tomasi算法（goodFeaturesToTrack函数）的参数准备  
17.     vector<Point2f> corners;  
18.     double qualityLevel = 0.01;//角点检测可接受的最小特征值  
19.     double minDistance = 10;//角点之间的最小距离  
20.     int blockSize = 3;//计算导数自相关矩阵时指定的邻域范围  
21.     double k = 0.04;//权重系数  
22.     Mat copy = g_srcImage.clone();  //复制源图像到一个临时变量中，作为感兴趣区域  
23.   
24.     //【3】进行Shi-Tomasi角点检测  
25.     goodFeaturesToTrack( g_grayImage,//输入图像  
26.         corners,//检测到的角点的输出向量  
27.         g_maxCornerNumber,//角点的最大数量  
28.         qualityLevel,//角点检测可接受的最小特征值  
29.         minDistance,//角点之间的最小距离  
30.         Mat(),//感兴趣区域  
31.         blockSize,//计算导数自相关矩阵时指定的邻域范围  
32.         false,//不使用Harris角点检测  
33.         k );//权重系数  
34.   
35.     //【4】输出文字信息  
36.     cout<<"\n\t>-------------此次检测到的角点数量为："<<corners.size()<<endl;  
37.   
38.     //【5】绘制检测到的角点  
39.     //int r = 4;  
40.     //for( unsigned int i = 0; i < corners.size(); i++ )  
41.     //{   
42.     //  //以随机的颜色绘制出角点  
43.     //  circle( copy, corners[i], r, Scalar(g_rng.uniform(0,255), g_rng.uniform(0,255),  
44.     //      g_rng.uniform(0,255)), -1, 8, 0 );   
45.     //}  
46.   
47.     //【6】显示（更新）窗口  
48.     //imshow( WINDOW_NAME, copy );  
49.   
50.     //【7】亚像素角点检测的参数设置  
51.     Size winSize = Size( 5, 5 );  
52.     Size zeroZone = Size( -1, -1 );  
53.     //此句代码的OpenCV2版为：  
54.     //TermCriteria criteria = TermCriteria( CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 40, 0.001 );  
55.     //此句代码的OpenCV3版为：  
56.     TermCriteria criteria = TermCriteria( TermCriteria::EPS + TermCriteria::MAX_ITER, 40, 0.001 );  
57.   
58.     //【8】计算出亚像素角点位置  
59.     cornerSubPix( g_grayImage, corners, winSize, zeroZone, criteria );  
60.   
61.     //【9】输出角点信息  
62. //  for( int i = 0; i < corners.size(); i++ )  
63. //  { cout<<" \t>>精确角点坐标["<<i<<"]  ("<<corners[i].x<<","<<corners[i].y<<")"<<endl; }  
64.   
65.     KeyPoint::convert(corners,keypoints);  
66. }  

3.角点匹配

harrismatch.h文件

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1. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
2. #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
3. #include <iostream>  
4. #include <opencv2/opencv.hpp>  
5. #include <vector>  
6. using namespace cv;  
7. using namespace std;  
8.   
9.   
10. void harrismatch(Mat img1, Mat img2, vector<KeyPoint> keyImg1,vector<KeyPoint> keyImg2,int matchnum);  

harrismatch.cpp文件

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1. #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"  
2. #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"  
3. #include "opencv2/xfeatures2d/nonfree.hpp"  
4. #include <opencv2/xfeatures2d.hpp>  
5. #include <iostream>  
6. #include "harrismatch.h"  
7. using namespace cv;  
8. using namespace std;  
9.   
10.   
11. void harrismatch(Mat img1, Mat img2, vector<KeyPoint> keyImg1,vector<KeyPoint> keyImg2,int matchnum)  
12. {  
13.     Ptr<Feature2D> b= xfeatures2d::SIFT::create();  
14.   
15.     Ptr<DescriptorMatcher> descriptorMatcher;  
16.   
17.     // Match between img1 and img2  
18.     vector<DMatch> matches;  
19.   
20.     // Descriptor for img1 and img2  
21.     Mat descImg1, descImg2;  
22.   
23.     // and compute their descriptors with method  compute  
24.     b->compute(img1, keyImg1, descImg1);  
25.     b->compute(img1, keyImg2, descImg2);  
26.     // Match method loop  
27.     descriptorMatcher = DescriptorMatcher::create("BruteForce-L1");  
28.   
29.     descriptorMatcher->match(descImg1, descImg2, matches, Mat());  
30.     // Keep best matches only to have a nice drawing.  
31.     // We sort distance between descriptor matches  
32.     Mat index;  
33.     int nbMatch=int(matches.size());  
34.     Mat tab(nbMatch, 1, CV_32F);  
35.     for (int i = 0; i<nbMatch; i++)  
36.     {  
37.         tab.at<float>(i, 0) = matches[i].distance;  
38.     }  
39.     sortIdx(tab, index, SORT_EVERY_COLUMN + SORT_ASCENDING);  
40.     vector<DMatch> bestMatches;  
41.     for (int i = 0; i<matchnum; i++)  
42.     {  
43.         bestMatches.push_back(matches[index.at<int>(i, 0)]);  
44.     }  
45.     Mat result;  
46.     drawMatches(img1, keyImg1, img2, keyImg2, bestMatches, result);  
47.     namedWindow("harris_sift_match", WINDOW_AUTOSIZE);  
48.     imshow("harris_sift_match", result);  
49.     waitKey();  
50.   
51. }