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激光SLAM
文章平均质量分 94
知也无涯12345
这个作者很懒,什么都没留下…
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Lidar Mapping Method
通过Lidar建立点云地图,方案介绍。原创 2023-11-02 19:53:03 · 283 阅读 · 0 评论 -
IMU Propagation
IMU Propagation利用两帧图像之间的IMU数据进行预测步骤,主要分为两部分内容:状态向量预测:直接根据mid-point或者RK4进行状态预测协方差预测:根据误差状态进行协方差更新。原创 2023-09-11 22:04:41 · 147 阅读 · 0 评论 -
GNSS(二):融合策略
观测性分析是滤波系统中常用的问题分析方式,如常见的VIO系统4自由度不可观等,都可以通过观测性分析得到,我们简单介绍一下融合GPS之后系统的观测性(虽然结论显而易见,全部可观,这里就是理论推导一下)。双天线yaw的置信度也是一样,此外双天线可以判断一下解算的base_line和已知测量的baseline做个比较,或者求解的roll角度和当前飞机估计的角度作比较,去掉一些错误观测,相近才认为yaw准确。杆臂补偿的原理是通过将IMU测量数据转换到与GPS天线在同一位置的参考点上,实现IMU和GPS数据的对齐。原创 2023-09-07 17:31:46 · 860 阅读 · 0 评论 -
GNSS(一):定位和定向基本原理
RTK定位其实是一个相对定位,通过在位置已知点上部署一个参考站,利用移动站与参考站误差源高度空间与时间相关性,做差分消去GNSS卫星的轨道误差、钟差以及大部分的电离层误差、对流层误差,进而实现厘米级的定位。普通接收机通多伪距定位,定位精度在米级,而测量型接收机对载波相位的测量精度可以达到毫米级,通过其它手段消去GNSS卫星的轨道误差、钟差、大气传输误差之后,可以实现静态厘米级甚至毫米级的定位。影响卫星导航定位的各类误差中,大多具有较强的空间相关性,因而它们对定位结果的影响也 有一定的空间相关性。原创 2023-09-04 20:37:28 · 5996 阅读 · 2 评论 -
VoxelMap(LIO)原理介绍
在搜索到足够的最近点之后,进行平面/线拟合,然后计算点线or点面残差,这其中平面拟合相对还是比较耗时,并且KD-tree的KNN搜索也比较耗时。如果当前大体素没有拟合平面成功,则需要进入到八叉树每个叶子节点计算一遍残差,最终选择残差最小的返回,如果都没有找到平面,那就在相邻体素中计算。VoxelMap维护体素地图(3m*3m),每个体素地图内部维护八叉树,深度为3,八叉树节点为平面信息。将点云放到对应的体素,然后调用2-2更新八叉树,所有点都更新之后,就完成了体素地图的更新。原创 2023-08-25 16:31:01 · 1305 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM(二):点云拟合和平面参数化
平面的Hesse形式的过参数化就是因为单位法向量部分有3个参数,但是实际只有两个自由度导致的。但存在过参数化问题,平面实际上只有3个自由度,但是Hesse形式有4个参数,导致过参数化知乎,优化过程中计算出的Hessian矩阵不会满秩,不能求逆,解决方法是LM提供正则化。平面实际上只有3个自由度,这里介绍不同的平面参数化形式,拟合时不需要考虑参数化形式,但如果想对平面进行优化或者将其加入。但是这种形式的参数化虽然是最小参数化形式,但在优化的时候会产生奇异性。平面方程如下,n是法向量,d是截距。原创 2023-07-04 20:39:07 · 1778 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM(一):点云基础知识
获取360度视野需要转动探头,通常10Hz下运行机械结构复杂,价格昂贵,寿命相对较短(机械旋转的激光雷达的使用寿命一般在几千小时;固态激光雷达的使用寿命可高达10万小时)常用厂商:Velodyne,hesai,速腾,雷神等,常用16线、36线、64线,机器人单线用的较多等。原创 2023-07-04 19:27:19 · 1207 阅读 · 0 评论